摘要：为增强星球车松软星壤的穿越通过能力,提出了轮壤交互接触信息的感知车轮设计。该车轮是一种星球车的前置轮腿式探测系统(WOLS)的关键部分,可实现动态轮壤交互的关键量测量(轮壤作用力/力矩、轮壤接触角和车轮沉陷量)。研究分析了轮壤力学的关键测量参量及其分组,完成了感知车轮的硬件设计和集成,提出了待测参数的在线测量模型和方法,通过标定校准和实车测试验证了该感知车轮的性能。

摘要：活性炭是一种经特殊处理的炭。煤基活性炭是一种以煤炭为原料,经过磨粉、成型、炭化、活化等工序制成的活性炭。以甘肃省中部地区窑街煤电金河煤炭为原料,在对原料煤进行工业分析、元素分析、二氧化碳反应活性测定的基础上,利用水蒸气活化法,通过单因素试验和正交试验设计,制备得到金河煤基活性炭,考察了活化时间、活化温度、水蒸气流量等因素对活性炭性能的影响。研究结果发现当活化温度为900℃,活化时间4h,水蒸气流量0.20mL/min时,金河煤基活性炭的最高碘吸附值为588mg/g,经酸法脱灰后,其吸附值增加至716mg/g。同时,将脱灰后的活性炭对初始浓度400mg/L苯酚废水进行处理,当投炭量0.10g、初始溶液pH值为7时,去除率可达79%。通过性能表征和吸附试验,验证了制备所得煤基活性炭具有良好的介孔结构和吸附性能。

摘要：针对最大相关熵卡尔曼滤波(MCKF)难以处理室内组合定位系统中非高斯噪声的问题,提出了一种基于改进最大相关熵卡尔曼滤波(I-MCKF)融合方法的UWB/IMU室内组合定位算法。首先,利用新息对观测噪声协方差矩阵进行动态修正,以解决MCKF在被多种噪声干扰时难以准确估计观测噪声协方差矩阵的问题。然后,将修正后的观测噪声协方差矩阵引入MCKF中,以改善MCKF处理非高斯噪声的性能。最后,构建了基于I-MCKF的UWB/IMU室内组合定位算法,以实现室内高精度实时定位。室内动态定位实验的结果表明:基于I-MCKF的组合定位算法可有效抑制室内复杂环境与误差累积对定位结果的影响,相较于MCKF组合定位算法具有更高的定位精度。

摘要：针对空调负荷受天气条件和日历信息等多维因素影响,难以充分挖掘空调负荷数据的时间序列特征,导致预测精度低的问题,提出一种基于自适应滑窗的长短期记忆递归神经网络(LSTM)的公共建筑空调负荷预测模型。首先分析了公共建筑空调负荷的影响因素;同时针对传统的时间序列预测模型在处理非平稳数据时效果不佳的问题,创新性地引入了自适应滑动窗口机制,能够动态调整滑窗大小,更好地捕捉温度和历史空调负荷数据的变化特征,提高了数据预处理的有效性;进一步根据空调负荷变化的复杂性和长短期依赖性原因,设计多层LSTM网络架构,实现公共建筑空调负荷准确预测。以某区域负荷数据为例,验证了所提模型在选择合适的滑动窗口数量时,拟合能力更高,预测效果更好。

摘要：探究添加不同施入量与粒径的棉花秸秆生物炭对不同程度退化草地地上植被的修复效果,于巴音布鲁克高寒草地和乌鲁木齐分别进行了3个月的野外原位与室内培养盆栽试验,野外试验观测植物选择苔草(Carex liparocarpos),盆栽试验选用高羊茅(Festuca arundinacea Schreb),以棉花秸秆生物炭为实验材料,设置3种棉花秸秆生物炭粒径:0~0.25、>0.25~1 mm和>1~2 mm;每种粒径下设置3种棉花秸秆生物炭添加量:1%、2%和4%,共计9个施炭处理,以不施炭为施炭对照(CK),以不施炭的未退化区(ND区)为评价修复效果的对照,选取轻度退化区(LD区)和重度退化区(SD区)分别施入棉花秸秆生物炭,共9个棉花秸秆生物炭添加处理和一个不施炭处理,施入3个月后进行植被调查,探究9种不同施炭方案对地上植被高度、盖度、密度、生物量鲜质量与干质量等生长形状的影响。结果表明:野外原位试验和盆栽试验中,不同施炭处理对植物各项指标有不同的影响,但轻度退化区和重度退化区植物各项指标多以T9(>1~2 mm/4%)处理效果最优,双因素方差分析表明:棉花秸秆生物炭添加和退化对植物生长均存在极显著影响(P1~2 mm/4%)处理综合得分最高。综上所述,棉花秸秆生物炭可以作为退化高寒草地的改良材料,野外试验与盆栽试验结果均表明,短期施用棉花秸秆生物炭可促进植物生长,不同粒径棉花秸秆生物炭对植物生长的影响大于施入量,而大粒径(>1~2 mm)棉花秸秆生物炭效果优于中粒径(>0.25~1 mm)和小粒径(0~0.25 mm);高施入量(4%)效果优于中施入量(2%)和低施入量(1%)。在本研究的处理设计中,植物生长指标值随棉花秸秆生物炭粒径增大而增加,随施入量增加而增加,且棉花秸秆生物炭粒径变化对植物的影响大于施入量。粒径>1~2 mm,4%添加棉花秸秆生物炭处理是退化高寒草地短期恢复的最优方案。

摘要：针对上肢残疾人代步工具缺乏问题,设计了一款具有较高适配性的综合操纵踏板。该踏板利用机械设计原理与电子控制原理,以机械助推实现转向控制、霍尔磁控实现速度控制。转向控制机构通过转向轴与车前架支撑柱相接,综合操纵踏板采用四角螺钉紧定于原车脚踏处,转向控制机构通过转向轴与车前架支撑柱相接。操纵者通过对踏板上诸多机构的操作,可方便的控制电动三轮车前进、后退、转向、制动等基本功能。