摘要：针对算力网络(CNC,computing and network convergence)中的新型业务场景和网络高度智能化的需求,阐述了自智算力网络(Auto-CNC,autonomous CNC)的技术发展理念,即通过将智能引入算网全生命流程的方式实现资源一体化、流程自动化、系统智能化,简要分析了算力网络的研究现状和现存问题,总结了自智算力网络应具备意图驱动的算网融合、算网闭环自治、网−算−智协同自适演进的关键特征,设计了自智算力网络的参考架构,分析了其关键技术,介绍了相关的初阶探索工作,并对自智算力网络的未来发展进行了展望。

摘要：针对实际应用环境下某些标签一直滞留在读写器识别范围内的情况,在自适应型查询仲裁协议(AQS)算法基础上,提出一种高效无线射频识别自适应型跟踪树防碰撞算法(HACT)。首先,利用分而治之的方法对滞留标签和新到标签分别进行识别;其次,设计了三叉树碰撞位跟踪算法对新到标签进行识别;最后,提出了合并质询串构建分支树法自适应调整质询队列对滞留标签进行识别,实现了单个质询串对多个标签的识别。理论分析和仿真实验表明HACT算法性能明显优于AQS算法。

摘要：针对卫星在轨运行时存在执行机构故障和空间干扰问题,提出了一种将迭代学习与未知输入观测器(IL-UIO)相结合的鲁棒容错控制方法。该方法在继承了未知输入观测器干扰解耦优点的同时,运用迭代学习技术,利用前一时刻姿态角速度偏差和IL-UIO输入来更新当前故障信息,实现了执行机构的在线故障重构。进一步基于Lyapunov方法从理论上证明了设计的IL-UIO鲁棒稳定性和姿态角速度偏差一致有界性。最后,建立卫星闭环姿态控制系统对方法进行验证,仿真结果验证了方法的有效性。

摘要：针对空间机器人目标捕获过程中的碰撞问题,提出了一种碰撞运动分析算法.基于空间机器人运动学和动力学模型,利用碰撞过程中产生冲量的原理建立了碰撞动力学模型.针对具体的碰撞模型,利用空间解析几何的方法进行了空间机器人与目标物之间的碰撞检测,设计了碰撞发生后机器人的运动分析算法.最后,通过仿真实验验证了该算法的正确性和适用性.

摘要：针对空间机械臂执行负载操作任务突发关节失效引起的关节负载补偿力矩突变问题,建立了关节负载补偿力矩突变优化模型及求解方法。首先分析关节负载补偿力矩突变原因,以故障瞬间力矩突变量最小为目标,考虑突发关节故障,建立关节负载补偿力矩突变优化模型;其次构造含有抑制系数及静力学可操作度梯度的关节力矩修正项,并构造最优抑制系数函数,求解关节力矩突变优化问题;最后通过仿真对关节负载补偿力矩突变优化方法的正确性和有效性展开验证。结果表明:通过搜索最优抑制系数,突发关节失效引起的关节负载补偿力矩突变可被有效抑制,平均抑制率高达89. 26%,且末端操作力精度不受影响,保证了空间机械臂负载操作任务安全可靠完成。

摘要：提出一种基于误差模型的机器人运动学位置参数和角度参数分离标定方法.利用MCPC(modified complete and parametrically continuous)方法建立机器人运动学方程,推导相对于惯性坐标系的机器人运动学误差模型,提出将位置参数与角度参数分离的运动学参数标定方法.为了解决标定过程中关节角度误差问题,设计一套基于关节角度校正的机器人运动学参数标定实验方法.实验结果验证了所提出方法的有效性.

摘要：根据横向受荷载桩的工作性状和破坏机理，可采用不同的计算方法进行求解。现场试桩是目前工程界直接了解桩在水平荷载作用下工作机理的主要手段。对近年来应用于建筑、水利、港口、公路，石化等方面的１２０根钢筋混凝土预制桩及１６０根灌注桩的试桩资料，应用假定的土抗力系数沿桩长不同分布图式的计算方法（如ｍ法、ｃ法、张法与ｋ法），来对比分析各种计算方法与实际的符合程度。分析结果表明，ｍ法和ｃ法较接近实际。

摘要：针对RFID标签搜索过程中产生的安全与隐私问题,设计了一个轻量级无服务型RFID安全搜索协议.通过严格时间戳的方式对移动读写器的时间权限进行管理,提出松散时间戳和HASH函数相结合的方式对无线信道进行安全防护,其利用HASH函数的单向性保证了协议消息的完整性和保密性,利用碰撞原理实现了可调节的隐私强度及搜索效率.在UC框架下证明了协议满足通用可组合安全性,使得协议可运行在并发环境当中,在标准安全模型下证明了协议满足抵抗重放、去同步、跟踪及匿名性等攻击方式,提出的搜索协议具有强安全性和强隐私性.

摘要：基于非线性滑模控制方法,对一种欠驱动的球形机器人的运动控制问题进行了研究.球形机器人的输入由两个相互正交的力矩组成.在非完整约束的条件下,分别建立球形机器人的运动学和动力学模型,并通过输入变换将动力学模型变换为一个两输入的二阶系统.基于非线性滑模控制方法分别设计了横向姿态控制器和纵向速度控制器,可以保证被控的运动状态收敛到期望的邻域内.仿真和实验结果验证了所建立的动力学模型和控制方法的有效性.

摘要：针对一类欠驱动系统的稳定控制问题,提出了一种解耦滑模控制器的设计方法.首先将整个系统分成2个子系统,分别设计2个子系统的滑动面.然后利用其中一个子系统滑动面的反正切函数来构造一个中间变量,将该变量引入到另一个子系统的滑动面中,进而构造出整个系统的滑动面.最后利用等效控制法求取系统在该滑动面上的等效控制量,并采用李雅普诺夫稳定性定理设计系统的切换控制量,从而获得系统最终的控制输入量.该方法解决了传统解耦滑模控制方法中存在的控制系统稳定性无法保证的问题,并可简化解耦滑模控制器的设计.从理论上分析了系统各个滑动面的渐近稳定性,并且通过桥式吊车系统的仿真实验验证了该方法的有效性.