摘要：研制了一种具有动平衡和载人行走能力的双轮机器人样机.介绍了机器人的工作原理和机构组成,分析了机器人的动态行走特性,设计开放式控制系统,提出了由电流环、速度环和位置环组成的三回路控制策略.该机器人具有体积小、结构紧凑、安全性高的特点.实验结果表明,该机器人具有载人行走的能力,能够有效地实现机器人的动态平衡控制.

摘要：对于卫星姿态控制系统,提出一种基于PD型学习观测器(Learning observer,LO)的系统故障重构方法。在P型LO的学习算法基础上引入测量输出估计误差的微分项,设计了一种PD型LO,估计卫星姿态角速度和姿态角的同时,快速精确重构卫星执行机构故障。给出了所提观测器的稳定性条件,并基于线性矩阵不等式技术提出一种系统化PD型LO设计方法。进一步,将所提PD型LO设计扩展用于卫星姿态敏感器故障的快速重构。最后,将所提方法应用于微小卫星推力器故障重构和陀螺故障重构,仿真结果校验了所提方法的有效性。

摘要：一、关于命题的思考艺术表演团体的管理体制,是指艺术表演团体的机构设置、隶属关系、权限划分、干部制度、用工方法、利益分配等方面的体系和制度;而艺术表演团体的管理,则是在一定的管理体制的基础上,剧团内部如何设置机构、选拔管理人员、编制艺术生产规划、安排艺术生产、组织演出以及进行人事管理、思想政治工作、财务管理、后勤管理等等。

摘要：提出了一种基于数字信号处理器(DSP)的高效无刷直流电动机控制系统,设计了相应的硬件电路,给出了该控制系统的软件设计方案.实验表明,以TMS320LF2407A为核心的数字控制系统不仅能够满足实时控制的要求,易于实现先进的控制策略,而且该设计方案电路简单、可靠性强,具有较高的应用价值.

摘要：潍坊世纪环球中心为35层超高层双核心筒钢筋混凝土结构,通过设置钢骨混凝土梁柱解决梁柱轴压比超限及配筋超限的问题,并设置斜撑构件解决大悬挑;通过加强两核心筒间的梁板截面解决双筒体间的振动协调问题;通过在主体结构四角增设剪力墙解决结构抗扭问题。

摘要：以一种新型啮合式电动机为研究对象,设计了一种结构简单、性能可靠的全数字化电机控制系统。系统采用TMS320F240为主控单元,详细介绍了系统的结构组成和工作原理,包括啮合式电机驱动电路,电流、电压检测电路,位置/速度检测电路。该系统可以实现电机位置、速度的开环或闭环控制。以速度闭环控制为例,介绍了系统控制算法的设计。最后用试验结果检验了控制系统的闭环调速性能。

摘要：在吉林省露水河林业局东升林场红松(Pinus koraiensis)天然针阔混交林内设置100 m×100 m试验样地;在样地内,选择0.10、0.15、0.55、0.65、0.75不同郁闭度,以天然更新的红松幼苗为中心,设置20 m×20 m的标准样方9个,其中郁闭度0.10、0.15的部分为林窗,林窗内共设置样方3个(郁闭度0.10的设置1个,郁闭度0.15的设置2个),其它每个等级郁闭度的设置样方2个。依据试验设计,测量红松幼苗的苗高及地径;以目标红松幼苗为中心、15 m距离为半径,测量区划范围内红松母树及阔叶伴生树种的数量、树高、胸径、冠幅、活冠长、幼苗与红松母树的距离、幼苗与伴生树种的距离。以影响红松幼苗生长微生境的8个影响因素(郁闭度、冠高比、高径比、树冠伸展度、树冠体积、冠距比、红松母树数量、阔叶伴生指标)为评价指标,采用因子分析、聚类分析、二次多项式逐步回归分析等方法,筛选影响红松幼苗更新的主要微生境指标,构建红松幼苗生长适宜微生境的评价模型。结果表明:随着郁闭度的增加红松幼苗更新数量有减少的趋势,且幼苗的高度及地径均有变小的趋势。幼苗的数量在不同郁闭度间差异显著,苗高和地径在低郁闭度时显著大于中、高郁闭度时。采用因子分析法确定影响红松幼苗生长环境的4个上层乔木指数,分别为冠层结构指数(U_(1):与母树冠高比呈负相关,与郁闭度、母树高径比呈正相关的影响红松幼苗生长的微生境指标)、母树树冠大小指数(U_(2):与母树树冠伸展度、母树树冠体积呈正相关的影响红松幼苗生长的微生境指标)、母树庇荫指数(U_(3):与母树冠距比呈正相关、与母树数量呈负相关的影响红松幼苗生长的微生境指标)、伴生指数(U_(4):与阔叶伴生指标呈负相关的影响红松幼苗生长的微生境指标)。按相关度对各指数重新进行权重分配,得到红松幼苗生长的微生境综合得分(U)评价模型U=0.350 U_(1)+0.234 U_(2)+0.219 U_(3)+0.196 U_(4)。运用系统聚类法将影响红松幼苗生长的微生境进行等级划分,将微生境划分为3个等级时,各指标在不同等级间存在显著差异。根据4个指数与微生境等级间的相关关系,应用二次多项式逐步回归法,构建红松幼苗生长环境适宜度(H)评价模型H=1.941-1.721 U_(2)-2.628 U_(4)-2.736 U_(2)1-1.276 U_(2)4-2.372 U_(1) U_(2)+1.586 U_(1) U_(4)-3.222 U_(2) U_(3),模型决定系数为0.93、F=40.53、p<0.01,拟合程度较好;均方误差(MSE)值与平均绝对百分比误差(MAPE)值均为0.03,表明模型预测精度较高。

摘要：本文介绍了井下重型胶轮车增设辅助驱动的优缺点 ,较详细地论述了增设的可行性、辅助驱动的液压传动系统和设计方案 。

摘要：针对空间机械臂执行封闭在轨操作任务时,终止时刻机械臂关节角与基座位姿发生漂移的问题,提出一种基于主任务零空间的空间机械臂重复运动规划方法。结合在轨操作任务特点,分析了空间机械臂重复运动要求,将重复运动问题转化为关节构型、末端姿态与基座姿态复位优化问题并设计了空间机械臂重复运动优化算子;在此基础上,引入任务优先级概念,将重复运动优化算子引入主任务的零空间,保证主任务完成的同时机械臂重复运动得以优化;进而为增强重复运动优化能力,空间机械臂基座姿态保持算子也被引入。仿真结果表明,新算法能够减小关节角与基座位姿的漂移,实现空间机械臂重复运动规划,可以应用于实际的控制系统中。

摘要：介绍了水下球形探测器BYSQ-3的内部结构和工作原理,建立了水下球形探测机器人的运动学和动力学模型.利用微分同胚变换和控制输入变换对模型进行初步解耦,分解为2个子系统.其中第2个子系统为2个双积分器组成的级联系统,通过设计有限时间镇定控制律,可以保证部分状态在有限时间内收敛到0,并使整个系统较快地实现全局渐近稳定.整个过程无虚拟控制量,比传统的非线性设计方法更利于工程实现和节省能源.仿真和实验结果表明,该有限时间控制律具有较快的收敛速度和良好的稳定性,超调量小于5%.