摘要：基于虚拟现实技术设计了一个健身车仿真器VR-BWS并加以实现,该系统以健身车作为人机交互的工具,综合运用了传感器技术、DSP控制技术、三维建模技术和碰撞检测技术,并通过立体显示等多通道交互技术实现了人在虚拟环境中的漫游,参与者在由计算机构造的虚拟场景中获得了如同在真实环境中骑车的体验。

摘要：考虑未知输入信号的影响,研究了线性系统鲁棒故障检测观测器的设计问题。利用描述残差对故障灵敏度的H_指数和表示残差对未知输入鲁棒性的H∞范数,将鲁棒故障检测观测器的设计问题描述为基于H_/H∞的优化设计问题。利用线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI)理论,给出故障检测观测器的存在条件,提出一种新的迭代LMI算法求解最优观测器增益。仿真结果表明,利用这种方法设计的故障检测观测器对故障的灵敏度高,对未知输入的鲁棒性强。

摘要：针对与三角形中线有关的几何问题,以算理归纳、猜想验证、类比推广为主要环节,整体建构教材中"探究活动"的教学形态,并从"学生困惑中捕捉思维节点、变式拓展中搭建思维台阶、开放教学中拓宽思维空间"等角度分析数学探究活动的教学价值.

摘要：在天然软土地基上建造2万m^3大型油罐,要不要进行地基处理?通过对上海黄浦江左河道地质状况及其固结、渗透、沉降特性的分析,提出了采用钢筋混凝土环墙加砂垫层预抬高的天然地基设计方案,并采用充水预压和现场实测沉降速率和孔隙水压力的方法,控制地基稳定性。实践证明,在天然软土地基上,考虑粘土层水平向渗透固结影响,采用充水预压法,仅用50d左右的时间,地基承载力就由60kPa提高到210kPa,每台2万m^3油罐地基处理与同规模的上海某引进工程设计相比,节约钢材325.6t,投资仅为同类国外引进工程的1/6。文章还介绍了在天然软土地基上进行油罐基础设计时,团结理论的选用、充水预压加荷方案的设计、沉降速率的计算和孔隙水压力的控制值等。

摘要：介绍 5万m3原油储罐软基加固的设计与施工 ,并探索了储罐软基的变形规律。

摘要：基于曲率的控制方法,对非完整约束条件下的欠驱动球形机器人进行了路径跟踪问题的研究。建立了非完整约束条件下具有正交的两输入球形机器人的运动学和动力学模型,并通过输入变换得到一个两输入的二阶系统。基于非线性滑模控制方法分别设计了横向姿态控制器和纵向速度控制器。提出了一种曲率控制器,实现了球形机器人的路径跟踪。仿真和实验结果表明,系统的运动状态能够收敛到期望的邻域内,验证了控制方法的有效性。

摘要：在非重力场中,考虑控制器动态反馈的影响,对存在控制器定位约束的柔性臂系统进行动力分析,研究其在相对平衡位置的模态特性.以具有柔性关节和弹性臂杆的可控柔性臂为研究对象,分析了控制器作用下的反馈约束特性,将控制器位置和速度增益引入力边界条件,得到了耦合控制器参量的模态特征方程,证明了反馈约束的存在使得系统特征频率为复频率,且模态主振型是复变函数.通过数值仿真,明确了可控柔性臂的模态特性与控制器增益之间的关系,得到了不同于经典振动理论的结论.设计了可控柔性臂的仿失重实验平台,试验模态结果证明了理论分析的有效性.

摘要：通货紧缩在中国的形成和发展带有较深的体制根源。因此,缓解通货紧缩压力的根本在于制度创新。一要制定和执行合适的货币政策;二要加快立法,完善市场信用体系;三要完善非现金流通条件,建立以所得税为基础的公平税赋;四要尽快解决国有企业退出非垄断行业问题;五要加大对具有外部经济性行业的投资和让利;六要设计符合中国国情的城市化道路。

摘要：本文介绍上海浦东的软土地基上直接建造大型油罐的地基处理方法。利用软粘土央有粉细砂薄层可产生水平向渗透固结的特性，采取向罐内分级充水预压的方法，约需SOd时间，使地基承载力由60kPa提高到210kPa，并以实测孔隙水压力增量小于加行增量的60％为加行预压的控制标准，从而保证了地基的稳定性。