摘要：为改善网联自主车辆(CAV)的跟车安全和效率,针对CAV通过对周围环境进行感知进而进行自主决策的特点,首先,建立包含车道线势场、道路边界势场和车辆势场的安全势场模型,系统地刻画CAV在行驶过程中面临的安全风险,在安全势场模型的建立过程中,针对现有车辆势场函数存在引力和斥力表达式分割独立的缺陷,借鉴分子间相互作用关系建立统一的基于LennardJones势的车辆相互作用势场函数,并将加速度参数引入到车辆势场中,加速度的变化直接影响车辆势场的分布,能够有效地反映车辆在不同运行状态下安全势场的动态变化趋势;然后,将安全势场应用于CAV跟驰行为决策,并通过上海自然驾驶数据集标定模型参数;最后,选择与现有经典的智能驾驶人IDM和可变车头时距VTH模型进行仿真对比。结果表明:与其他两种模型相比,该模型在所设计的3种交通场景中有更平滑的响应曲线来改善跟车安全和效率,验证了模型的有效性。研究成果可为CAV的上层控制设计提供理论支撑,也为CAV安全技术的研究提供了独特的途径。

摘要：根据所设计的电能质量监控器的功能及硬件平台,基于对μC/OSⅡ-实时内核的分析,针对电能质量监控器人机交互功能的具体要求,通过对实时内核的裁减及任务优先级的分配,完成了键盘中断服务程序、各类显示任务的软件开发,最终实现了界面友好、功能强大的人机交互功能。

摘要：为了减少车辆走走停停的不利影响,提出了一种基于运行轨迹的单车道速度协调控制策略。首先,利用路测交通传感器采集的信息对下游车辆簇中的网联自动驾驶车辆(CAV)轨迹进行偏移和修正,以预测尾车人工驾驶车辆(HV)的运行轨迹。然后,对上游车辆簇CAV的速度分布进行规划,使上游CAV车辆簇能以更合理平滑的速度逐渐合并到下游车流。最后,数值仿真结果表明:在所设计的CAV渗透率为0%~25%、瓶颈开始的位置为575~975 m时,渗透率越高、瓶颈开始位置越远以及CAV所选用的速度引导曲线越平滑,对速度振荡的抑制程度就越强,同时证明了速度协调控制策略能有效减小交通流的波动,提高驾驶员舒适性和车辆队列整体通行效率。

摘要：针对车辆自动驾驶纵向运动控制开发一款快速求解器,建立了车辆纵向运动模型、纵向运动模型预测控制(MPC)优化问题和二次规划(QP)模型,并采用欧氏投影、拉格朗日松弛法处理不等式和等式约束,将原优化问题转化为拉格朗日对偶问题;基于Nesterov快速梯度法设计了拉格朗日对偶问题求解算法,并对算法参数进行了分析,采用试验数据集对算法求解器进行了运行试验。结果表明:通过对优化变量进行线性变换求得最小李普希茨常数,或通过自适应搜索确定该常数的合理值,可以加速求解器收敛;采用热起动技术和合理地设置停止准则也可以显著改进求解器性能。设计的求解器可以有效地解决车辆自动驾驶纵向运动MPC的实现问题。

摘要：针对城市中重大事件期间的交通出行特点,提出基于交通组织的上层优化算法与基于信号控制的“绿波”与“红波”下层协同优化算法,其中对于静态的交通组织优化方案不能及时响应动态疏散需求的问题,通过在时间维度的离散化对上层算法进行优化;根据上层优化结果相应地调整信号控制策略,考虑关键路段的蓄车能力来限制信号周期以及路口可能发生的绿灯空放现象和车辆溢出现象来确定相位差设计范围;并以整体延误最小化、交通通行能力最大化作为优化目标建立路网交通双层优化模型。仿真结果表明,该模型下主要道路交叉口的通行车辆数平均提高7.1%,同时5个道路交叉口的车辆总延误平均减少5.8%,验证了模型在应对重大活动事件造成的道路交通拥堵有更佳的适用性。

摘要：以换道过程中目标车道跟随车为研究对象,对跟随车与换道车之间的交互行为进行分析,采用模糊推理技术进行建模;选取相对间距、相对速度、最迟换道距离、驾驶员性格等作为模糊推理系统输入变量,换道支持度为输出,构造3类不同换道方式的模糊规则,建立基于模糊推理的车辆换道模型。结果表明:根据模糊推理的特点设计的换道模型能够反映车辆驾驶行为的自主特性;通过改变交通流密度进行数值模拟分析发现,相比于强制换道和对称双车道元胞自动机模型,协作换道模糊推理模型提高了整个路段的交通流平均速度,减少了路段交通拥挤。

摘要：自动驾驶技术为精确控制和优化车辆跟驰提供了条件,通过梳理近年来国内外网联混合交通的研究现状和发展动态,发现传统驾驶人的随机行为是影响交通系统稳定性的重要因素,网联车辆对于稳定车流态势具有良好的效果,从而也提高了车辆跟驰的安全性。为此,基于未来一段时间内网联车与人工驾驶共存的情形,研究网联混合交通的跟驰模型及稳态机理对于智能交通系统具有重要的价值。从微观模型拓展到网联环境,综合微观建模机理和人因角度,提出了耦合传统车-网联车的网联跟驰模型。为减少网联车辆跟驰过程中的速度波动设计了一种网联车跟驰控制策略。首先基于车辆跟驰理论,考虑传统人工车辆驾驶行为的不确定性变化以及外界环境因素的干扰,分析了道路网联混合车流的跟驰行为,建立了微观车辆速度-车头间距模型。其次根据构建的模型设计网联车跟驰的稳态控制策略并验证策略的效果,采用微扰法从微观层面进行Matlab数值仿真试验,对比分析单车道跟驰状态下传统车流和网联混合车流的稳定性。结果表明:当处于平衡状态的车队中某车辆受到干扰后,与传统车辆相比,网联车跟驰速度方差减少了7.6%,车头间距方差减少了42.1%,据此分析网联车稳态控制策略可以有效提高队列行驶的稳定性,减少速度的波动。

摘要：“民心政治”概念从中国的政治传统深处走来。社会主义制度的性质和中国共产党的领导,赋予了其独特的中国意蕴,使之具有了崭新的特征。随着社会的发展,出现了个(群)体价值观的分化、社会主要矛盾的变化、国家奋斗目标的变化等三个层面具有逻辑次序的内涵变化。民心是无形的选票,“民心政治”以实质民主对形式民主、人本逻辑对资本逻辑、人民利益对党派利益,实现了对西方“选票政治”的全面超越,是中国共产党政治价值观和执政艺术日益走向成熟的集中体现。

摘要：随着创业板上市公司数量增多,证监会以及市场对IPO企业创新能力进行测算和评价存在耗时多、容易发生错判、分析不准确等问题,对于企业创新能力分析的质量和效率也会产生一定影响。机器人流程自动化具备高效率、精确分析的特点,能够避免人工操作出现的问题,提升工作效率。本文对创业板IPO企业创新能力进行研究,针对医药行业的创新能力做出初步评估研究,并以创业板上市的前8家公司作为样本,得出行业整体创新能力平均水平。并将具体分析的公司各项指标与行业均值相比较,判断该公司创新能力的三个方面与行业均值的差距,分析其现状和痛点。基于此设计企业创新能力机器人模型,阐述其工作原理、实施过程与开发设计,为提高工作效率和质量问题做参考。

摘要：针对城市交叉口交通拥堵频发的状况,以电子警察卡口、线圈检测器、视频监控采集的路网交通信息数据为基础,基于交通大数据分析,对交叉口的交通运行进行时空协同优化。协同优化时,首先对采集的交叉口交通大数据进行分析挖掘,精准剖析现有交叉口存在的问题,找出交叉口交通流的运行特征,再从时间、空间两个维度根据实际交通状况进行渠化方案设计和与之协同的定周期多时段精细化信号控制方案设计,并进行仿真试验验证。验证结果表明:优化后的方案能够改善交通现状,提高通行效率。