摘要：在同一工作空间下,并联机构的结构参数不同,将导致不同的运动性能,因此,获得并联机构最优结构参数是机构运动性能的重要保证。针对这一问题,选取3-UPU并联机构作为研究对象进行运动学分析,建立机构的运动学方程,并根据其正逆解公式求出了3-UPU并联机构的雅克比矩阵;在给定的工作空间内,利用3-UPU并联机构的雅克比矩阵的条件数,通过遗传算法对并联机构的结构参数进行优化分析,该设计数据为并联机构结构参数设计提供了理论基础。

摘要：针对借助中转点进行跨区域包裹配送的路径规划问题,现有规划方法大多忽略了中转点处实时环境变化对配送效率的影响,本文提出了一种面向中转点实时环境的车机协同配送路径规划方法。该方法考虑了中转点之间的车辆和无人机的流量与简单环境参数,并将这些参数结合各自到中转点的路段距离来分别计算车辆与无人机的配送成本。考虑到无人机能量与配送截止时间等约束,该方法建立了以最小化配送成本为目标的数学模型,并在两阶段求解,在第一阶段使用遗传算法求解包裹由车辆配送的路径,在第二阶段搜索出包裹由无人机配送的路径。仿真实验表明,所提出的方法能够有效地降低包裹配送成本,提高配送成功率。

摘要：与传统移动群智感知系统的感知工人相比,无人机具有能够执行危险任务、易控制、不需要额外的激励成本等优点,因此无人机更适合作为任务执行的主体。然而无人机的能量有限,且感知任务的完成时间有限制,因此如何综合考虑以上2个因素设计一种高效的任务分配方法是一个关键问题。由此提出一种基于能量效益的无人机辅助移动群智感知系统任务分配方法,在能量效益最大化的同时提高系统任务完成率。该方法首先在无人机获得的回报和消耗的能量基础上定义了能量效益计算方式,用于评价任务分配方案的优劣;然后,设计了一种改进的模拟退火遗传算法以获得能量效益最大化的任务分配方案。经实验证明,与其他基准算法相比,所提出方法在任务平均能耗、系统任务完成率、系统能量效益有更好的表现。

摘要：针对多机器人系统中任务的多类型资源需求问题,单个机器人往往因能力有限而无法胜任,需要多个机器人来协同完成。为此,提出了一种面向多类型资源需求的任务分配优化模型,在单个机器人携带资源有限的情况下,为任务分配合适的机器人协同小组。该模型综合考虑了影响任务协同成本的时间、移动距离、资源利用率等因素,设计了任务的协同成本函数,并提出基于纳什均衡策略的任务分配方法。该方法首先通过遗传算法为更多的任务分配符合其资源需求的初始机器人小组,然后利用博弈论中的纳什均衡思想为初始机器人小组寻找最优平衡解,最终得到满足纳什均衡解的机器人小组,从而降低任务的协同成本。实验结果表明,本文所提方法能有效提高任务完成率和降低任务的平均协同成本。

摘要：现有移动群智感知中,大多研究将每个任务作为独立个体进行处理,对任务间约束关系缺乏研究,为此,提出了基于感知质量优先级的在线任务协作方法(online task collaboration method based on sensing quality priority,TCSP)。该方法首先使用贪婪算法计算感知质量优先级,对全部任务进行筛选以保证任务完成率;然后将选出任务中存在时间先后或执行逻辑前后关系的多个子任务构建为任务协作图,并将其协作过程建模为有约束的马尔可夫决策过程,通过强化学习算法求出最优协作策略。实验结果表明,与现有基线方法相比,所提出的任务协作方法能够减少依赖任务的平均完成时间,有效降低平台的平均感知成本。

摘要：现有多智能体系统网络研究方法缺乏对局部网络质量与区域性任务需求之间的匹配分析,这将影响任务的完成效率和质量,为此提出一种基于任务需求匹配的网络连通质量控制方法。首先,利用智能体移动状态分析系统网络的间歇连通性;然后,结合任务需求以及系统的间歇网络连通性构建基于主从模式的多智能体子网集合,进而从三个方面评估子网集合的连通质量;最后,提出基于网络连通质量控制的多智能体移动优化模型,用最大的子网集合连通质量表示多智能体网络连通质量,在智能体移动距离和网络连通质量的约束下求解任务完成率最大化的多智能体移动策略,通过该策略形成多智能体网络以执行任务。实验结果表明,该方法可以有效控制网络连通质量,维持任务完成率并提高智能体移动效用。

摘要：A series of Mo-containing MFI zeolites with different Mo loadings(Mo-MFI-n,n represent the initial Si/Mo molar ratio)was hydrothermally synthesized by using tetrapropylammonium hydroxide as the template and Mo-EDTA complex as the Mo *** characterization results demonstrated that the use of the Mo-EDTA complex is beneficial for the incorporation of more Mo species into the MFI-type *** special complexing capability of EDTA^(2–)plays a critical role in adjusting the release rate of the Mo species to combine with the Si tetrahedron species during the zeolite growth process,thus leading to a uniform distribution of Mo in the MFI *** addition,a small portion of extra-framework Mo clusters may be distributed inside the channels or near the pore window of the *** catalytic properties of these Mo-containing MFI zeolites were evaluated for the epoxidation of cyclohexene with H_(2)O_(2)as the *** composition-optimized catalyst,Mo-MFI-50,efficiently converted cyclohexene to the corresponding epoxide with a relatively high conversion(93%)and epoxide selectivity(82%)at 75℃after 9 h of ***,the resultant Mo-containing MFI catalyst exhibited excellent structural stability and recoverability and was easily recycled by simple filtration without the need for calcination treatment.

摘要：研究制定本科专业类教学质量国家标准既是进一步转变政府职能、简政放权的重要体现,也是关系高等教育长远发展和改革全局的一项基础性工作。本研究从发展趋势、深化改革、质量保障及国际经验4个方面阐述了我国体育学类本科专业教学质量国家标准的研制背景,探讨了英国、美国、澳大利亚、加拿大和俄罗斯5个国家的高校体育专业标准,在全面、深入考察我国体育学类本科专业结构布局、办学现状和基本特点的基础上,结合高等教育深化改革、内涵发展、提高质量的形势任务,研制了我国体育学类本科专业教学质量国家标准。该国家标准按照专业类群的整体思维,注重继承、发展和创新,包括概述、适用专业范围、培养目标与规格、学制、学分与学位、课程体系及说明、专业师资、教学条件、质量管理、附录9个方面内容,体现了指导思想站位全局、顶层设计系统集成、具体要求刚柔并济、深化改革多措并举、保障体系健全完善5个特点,对于加强新时期我国体育学类本科专业建设、创新人才培养模式、提高人才培养质量具有重要意义。