摘要：随着浅部煤炭资源逐步枯竭,煤炭开采不断向深部发展,我国东部矿区和中西部部分矿区已经进入深部开采阶段。然而,由于深部岩体的高地应力环境及采掘过程的强扰动效应,深部巷道大变形灾害频发,严重制约了深部煤炭资源的安全高效开发。如何有效控制巷道围岩稳定及提升掘进效率已成为深部煤炭开发面临的重大技术挑战,主要体现在:对深部巷道米级大变形灾变的机理认识尚不清晰;缺乏适用于深部巷道大变形灾害控制的理论与技术;缺乏适应大变形灾变环境的快速成巷技术。针对以上问题,围绕中东部典型矿区深部巷道米级大变形灾变机理、深部巷道大变形灾害控制理论及技术体系、大变形灾变环境下的快速成巷技术等方面展开了系统研究,取得了以下进展:提出了深部巷道围岩应力场和变形破裂导致的围岩结构扰动演化过程的探测表征方法,发展了深部巷道大变形灾变过程模拟分析的FDEM方法,揭示了深部巷道米级大变形灾害孕育形成的破裂碎胀-大位移运动机理;提出了由“应力恢复、围岩增强、固结修复、应力转移-承载圈控制”四项控制原理构成的深部围岩稳定性分步联合控制理论,建立了精准介入围岩结构与扰动应力场演化过程、多重手段分步协同的灾害控制理论与技术体系;研发出深部巷道大变形灾变环境下TBM安全高效掘进关键技术,发展了TBM掘进过程挤压变形卡机灾害预测控制方法,建立了深部煤系地层TBM系统适应性设计理论与评价决策体系。研究成果实现了典型矿区深部巷道碎胀大变形灾害的有效控制和安全高效掘进,解决了深部矿井采掘接替的技术难题。

摘要：自动驾驶系统是指采用先进的通信、计算机、网络和控制技术,对车辆实现实时、连续控制。自动驾驶研究领域中,对车身周围障碍物的感知追踪是自动驾驶车辆安全行驶的基础和前提。因此,重点研究了基于激光雷达、IMU、北斗卫星信号多源信息融合的障碍物感知与追踪系统。利用激光雷达提供的三维点云数据划分最大最小高度差栅格实现自动驾驶车辆周围的障碍物感知功能。基于激光雷达点云的障碍物感知算法中,针对特殊的悬空类型障碍物,采用高度划分的点云栅格中的点云概率密度作为悬空障碍物是否能够通行的判断依据,能够有效提升障碍物感知系统的鲁棒性。利用IMU和北斗卫星信号紧耦合方式实现自动驾驶车辆的轨迹跟踪,从而利用车辆运动状态信息结合匈牙利匹配算法实现多传感器信息融合的障碍物追踪功能。在基于多传感器信息融合的障碍物感知追踪系统中,利用IMU和北斗卫星紧耦合方式得到的转移矩阵信息去除由于车辆运动造成的激光雷达点云畸变,从而提升车辆障碍物感知追踪系统的准确度。通过实际采集得到的激光雷达、IMU及北斗卫星数据验证了提出的基于多传感器信息融合的障碍物感知追踪系统的有效性和实用性。

摘要：室内定位与导航在军事单兵系统、消防定位和大型场馆引导领域都拥有非常大的需求。由于GNSS导航在复杂的室内环境下会出现衰减、多径等问题,因此针对行人的基于低成本MEMS惯性传感器的行人航位推算(Personal Deadreckoning,PDR)导航系统成为该领域的研究热点。以捷联惯性导航原理为基础,设计了室内行人自主定位算法并实现了该算法实时地解算行人位置,该系统模块佩戴于行人脚部,可以完成在室内环境中行人所在位置的实时定位。实验结果表明,该室内行人自主定位算法的精度在行进距离的1%以内,达到了室内定位功能的要求。

摘要：在GNSS/INS组合导航系统开发过程中以及设备研制完成后,需要对系统各项性能指标进行试验验证,由于涉及到位置、速度、姿态以及时间多个测量信息,又分为静态、动态等多种应用场景,测量精度高、测试难度大,如何有效地评估组合导航系统在实际应用中的精度是一大难题。根据GNSS/INS组合导航系统的特点和已有的测试方法和测试条件,设计了多层次的测试方案,可以支撑GNSS/INS组合导航系统全方位的测试验证,降低系统设计开发难度,提高验证效率,降低系统开发成本,并对系统性能进行了充分测试。

摘要：综合定位、导航与授时(positioning,navigation and timing,PNT)体系是我国数字化经济社会运行发展的重要支撑,以北斗三号(BeiDou-3 Navigation Satellite System,BDS-3)为核心的综合PNT应用服务是我国未来时空信息领域技术与产业的发展重点.本文首先定义了“按需弹性可伸缩综合PNT应用服务体系”概念,提出了“一体白盒(软件定义节点)+统一网络(弹性可伸缩系统)+网信场图(智能运管服务)+智能博弈(复杂任务决策)”的应用服务框架,设计了“固基、强网、增效”的综合PNT应用服务技术路线,给出了“公网+专网+机动网”的综合PNT应用服务模式,并对应用前景进行了展望.未来以“北斗+低轨+5G+伪卫星+位置大数据”为核心的综合时空应用服务体系将为多层次、多领域用户提供北斗室内外泛在空间云端协同的精准位置服务,助力全社会数字化转型.

摘要：伪卫星定位是室内定位的一种有效手段,然而常规定位终端是基于GNSS与微惯导传感器的。针对该问题,提出了基于北斗伪卫星与微惯导传感器的室内组合定位终端,通过内置北斗伪卫星定位IP软核,能够实现北斗卫星信号的接收和解析,微惯导传感器安装在脚步,感知行人运动状态,二者数据经蓝牙传输到终端软件完成数据融合。同时终端软件叠加高精度室内地图,支持位置的实时可视化显示。