摘要：针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,基于车辆非线性动力学模型,设计了一种紧约束鲁棒模型预测控制(MPC)方法。首先,利用魔术公式轮胎模型,结合车辆3自由度系统,构建了具有有界干扰的车辆线性离散误差模型;其次,采用紧约束控制策略设计系统的鲁棒优化问题;最后,通过在线优化得到最优控制序列,并离线构造之后多个时刻满足约束条件的可行控制序列。仿真结果表明,所提算法能够使车辆稳定快速跟踪上参考轨迹并有效提高系统计算资源利用率。

摘要：课程组通过设计具有良好信效度的问卷,深入调查了3所大学学生工程数学学习焦虑情况;运用因子分析法,提炼出5个显著影响学习焦虑的因素,并通过回归分析,构建修正后的工程数学学习焦虑影响因素模型;随后通过独立样本t检验、Wilcoxon符号秩检验分析各因素对学习焦虑的具体影响,并提出有针对性的对策和建议。

摘要：矿用电机由于负载大、工作环境恶劣等原因,导致其故障频发,严重影响煤矿企业的稳定生产。电机故障又多为突发状况,导致电机故障往往难以及时发现。为帮助掌握电机运行状态,保障电机安全稳定运行,针对现有电机监测系统设计与功能的不足,以矿用电机为对象,设计了一套矿用电机远程智能在线监测系统。分析了电机分布式远程智能监测系统的需求,设计系统的整体方案,包含嵌入式电机在线监测系统、故障诊断系统以及数据可视化平台3部分。嵌入式电机在线监测系统采用基于嵌入式的电路实现电机电压、电流以及主要部位温度数据的检测,当系统运行数据超限时,及时启动保护,从而防止电机损坏。系统集成了显示屏、内部存储芯片和数据接口,以实现电机各类数据的显示、存储与发送。故障诊断系统通过结合电机故障特征的数据与支持向量机(SVM)法,建立电机匝间短路故障诊断模型。模型能通过电机运行数据诊断电机是否出现匝间短路故障,以便在电机彻底损坏前采取相应措施,减少因设备损坏与停机造成的损失。数据可视化平台采用Web应用的方式搭建在远程服务器上搭。平台通过互联网与嵌入式电机监测系统通信,在实现电机运行数据云备份的同时,实现电机状态的实时监测与故障诊断。

摘要：精确的息肉分割能够有效地帮助医生发现并切除异常组织,降低息肉转化为结直肠癌的风险.针对息肉具有不同大小、形态、颜色、纹理,类间相似度高、类内差异度大的特点,为了实现对息肉图像的精确分割,提出一种融合多种注意力机制的卷积神经网络.首先,以Res2Net为骨干网络提取图像特征,通过通道分组空间增强注意力增强特征;其次,使用轴向自注意力结合感受野策略获得同时具有边缘细节的低级特征和全局语义高级特征;最后,利用逆向注意力挖掘边界信息,增强网络对于较小且组织边界模糊的息肉的分割性能.在5个息肉分割数据集上,与其他5种基准方法比较的实验结果表明,平均Dice系数、平均交并比和平均绝对误差指标均有所提高,其分割精度和泛化性能均优于现有主流息肉分割网络.

摘要：建福宫花园始建于1742年,是集庆典宴乐、尊亲游赏、艺术品鉴和君臣唱和等诸多文娱活动为一体的宫中活动场所。1923年毁于火。本文从文献档案、宫廷绘画、清宫旧影分析比对,梳理了建福宫花园园林景观的原始风貌,探讨了园林景观的复原建设。

摘要：针对自寻的飞行器横滚运动的模型，设计了基于角加速度信号反馈的新型变结构控制器。理论及仿真研究结果表明，闭环系统对飞行中的扰动及参数变化具有完全的自适应性，并可有效地克服变结构控制器的抖动性对系统的不利影响。由于系统设计从实际对象模型出发，且控制算法简单、易实现，可望获得工程应用。

摘要：1 工程概况江西省景德镇市烟草公司综合业务大楼位于景德镇市新区金岭路，由2座3层框架式独立建筑组成，总建筑面积8000m^2，每层两侧有过道相连。大楼主要功能区包括办公室、资料室、机房、检测室、展示厅和会议室等，为标准的多功能办公建筑。

摘要：针对当前注采一体化管柱技术泵效低的问题,研发设计了一种电潜泵注采一体化管柱技术。该技术将注采2趟管柱优化为可同时满足注采过程并以高温电潜泵为举升装置的1趟管柱,无需在注热过程和生产过程间进行换管柱作业,即可实现对稠油储层的多轮次高温蒸汽吞吐开发。在渤海油田旅大21-2油田优选X井进行了现场试验。研究结果表明:该项技术的应用使得每2个轮次开发节省工期18 d,节约费用321万,是海上稠油热采发展的重要方向;从生产封隔器上部管线补偿方式、电缆内部结构、拆井口装采油树作业步骤等方面进行优化,可进一步压缩工期,降低作业过程中人身安全风险。研究结论可为推动海上稠油油田热采规模化开发提供技术参考。

摘要：在充分利用高温气冷堆所具有的良好固有安全性这一特点的基础上,以安全级不间断电源装置组成了静止式新型应急电源系统,从而大大地减化了系统、降低了投资,并显著地提高了系统的安全性和可靠性。本文全面介绍了10MW高温气冷实验堆(HTR-10)应急电力系统的系统功能、主要设计原则、系统组成以及应急电力系统的核心设备———安全级不间断电源装置的运行方式和安全特性,并系统地总结了应急电力系统的调试工作。

摘要：稠油大位移井由于埋藏浅/水垂比大,在热采举升过程中井筒沿程散热较常规井更加明显,以渤海油田馆陶组稠油井为例,建立大位移井井筒传热模型,结合稠油粘温变化曲线,推导热采举升效率的计算方法,并对其影响因素进行敏感性分析。结果表明举升效率主要与水垂比、注采转换温度、油管隔热效率以及含水率有关。随着水垂比增大,举升过程中热损失增加,举升效率呈下降趋势;大位移井注采转换温度可适当提高;含水升高带来的影响应从井筒温度升高和粘度增大两方面综合考虑。研究成果为现场稠油大位移井轨迹设计、注采转换制度以及隔热油管选型提供参考,具有一定指导意义。