摘要：在微创手术机器人系统中,传统线驱动式手术器械的偏摆关节与夹持器的转动关节之间存在运动耦合,这会对手术器械的运动精度产生不良影响。为此,提出了一种新型的四自由度线驱动式手术器械,其偏摆关节采用行星齿轮式结构,以实现偏摆关节与夹持器之间的运动解耦。首先,对传统线驱动式手术器械的关节运动耦合问题进行了分析。然后,设计了行星齿轮式转动的偏摆关节,并通过几何理论分析证明了其具有极低的关节耦合性,且钢丝绳在运动过程中的受迫形变量极小;同时,通过标准D-H参数法建立了新型手术器械的正运动学模型,并利用解析法求得了其逆运动学的封闭解。最后,分别使用MATLAB软件的Robotics Toolbox和Simulink环境中搭建的仿真模型对手术器械的正、逆运动学模型的准确性进行了验证,并采用蒙特卡罗法分析了其工作空间。仿真结果表明,所提出的手术器械的结构设计可靠,关节之间的运动耦合性较低,其工作空间能够满足微创外科手术的要求。研究结果可为柔性线驱动式手术器械的结构设计与运动学分析提供参考。

摘要：随着社会经济发展速度日渐加快,大众生产生活质量水平不断提升,对市政道路工程运行功能及安全性的要求大幅度增长。为确保市政道路工程能够在构建城市交通网络体系、满足各领域生产经营建设运输要求中发挥出重要作用,还需要依照以人为本理念,不断优化市政道路工程设计方案。基于此,本文首先分析市政道路工程设计工作开展的重要性,指出现有市政道路的设计问题,阐述市政道路以人为本的设计原则及具体设计方向,最后制定以人为本的市政道路设计工作管控措施。