摘要：二氧化碳(CO_(2))捕集工程应用的吸收剂存在再生能耗高、传质速率低、运行损耗大等问题,严重制约了CO_(2)捕集技术的大规模推广应用。为解决这些问题,该文开发适用于低分压CO_(2)捕集的相变吸收剂。该相变吸收体系以亲水性胺N-氨乙基哌嗪(N-aminoethyl piperazine,AEP)为主吸收体系,添加亲脂性分相剂二正丁胺(Di-n-butylamine,DPA)和活化剂(activator,ACT)。通过核磁共振波谱(nuclear magnetic resonance,NMR)和捕集CO_(2)连续测试实验研究该相变吸收剂的性能。实验结果表明,吸收负载达1.082 mol CO_(2)/mol溶液,再生温度降至98.5℃,具有优异的吸收性能和解吸性能。NMR分析表明,反应产物具有氨基甲酸盐分子结构,捕集CO_(2)连续测试实验研究与同浓度3 mol/L一乙醇胺(Monoethanolamine,MEA)溶液进行对比分析可知,相同再生能耗下,单位体积同浓度相变体系相比MEA吸收容量提高33%以上;相同再生能耗下相变体系的再生率比MEA提高15%,相同再生率下相变体系的再生能耗比MEA降低31%以上。结果表明,该相变吸收剂对于低分压CO_(2)捕集具有良好的应用前景。

摘要：为提高潮流能利用效率,基于叶素-动量理论(BEM),给出了Wilson模型在水平轴潮流能水轮机设计上的应用。采用CFD技术计算对设计的水轮机进行水动力特性分析,计算其在不同叶尖速比下的功率特性。在此基础上,对叶片沿展长方向的功率分布和三维绕流特性进行分析,并采用二维计算方法预测对应三维工况下各截面处的流场特性。计算结果表明,水轮机的工作特性满足对功率和效率的要求,说明了设计方法的可靠性;同时绕流特性分析也显示了二维模拟的局限性,尤其在叶根、叶尖部位失真较大,这说明三维效应对水轮机输出功率和流场性能有着显著的影响。

摘要：开发了一套分析浮式液化天然气(FLNG)系统中船体运动与液舱晃荡耦合响应的数值模拟程序.该程序基于频域势流理论获得船体的频域水动力系数,并根据脉冲响应理论(IRF)实现船体运动的时域计算;基于势流理论采用边界元法进行液舱晃荡的时域预报;通过迭代计算实现运动与晃荡响应的耦合预报.开展模型试验研究固体、液体装载船体在波浪中的运动响应.结合数值计算结果和试验结果研究晃荡和船体运动的耦合机理,讨论了不同液舱布置形式下的耦合响应变化.结果表明:液舱晃荡会显著改变船体的横荡、横摇运动响应,对垂荡运动影响较小;改变液舱宽度可以减小横摇运动引起的晃荡幅值,而横荡激励的晃荡响应主要与晃荡固有频率有关;液舱垂向位置变化仅改变与横摇模态的耦合响应,与横荡运动的耦合作用不变.

摘要：在轮式移动机器人协同编队问题中,如何保证移动机器人在追踪自身期望轨迹的同时,又能实现与其他机器人运动同步的问题对控制算法的设计提出了更高的要求.本文提出一种基于图论的鲁棒自适应同步终端滑模控制算法来解决这一问题.首先介绍了轮式移动机器人非线性运动学瞬态模型,该模型避免了一般运动学模型多输入耦合互相干扰的问题.然后根据交叉耦合误差设计同步控制算法实现运动同步,通过鲁棒控制对系统外部干扰进行抑制,自适应律保证切换增益实时调节.运用Lyapunov方法进行了稳定性分析,证明了系统追踪误差的收敛性.最后通过MATLAB仿真验证了所设计算法的有效性.

摘要：不确定性和外部干扰是制约机器人控制精度的主要因素,传统Terminal滑模控制方法未能考虑机械臂运动学不确定性。提出一种新的机械臂任务空间鲁棒连续非奇异Terminal滑模跟踪控制方法。该方法具有较强的鲁棒性,能够有效克服运动学不确定性、动力学不确定性和外部干扰,保证机械臂任务空间跟踪误差有限时间稳定,将现有机械臂Terminal滑模控制方法从关节空间扩展到任务空间。通过模型转换,同时考虑机械臂运动学不确定性和动力学模型不确定性。使用矢量和矩阵范数定义,给出系统不确定性的界定方法。运用Lyapunov再设计方法和有界稳定理论,分析系统稳定性,明确给出系统调节时间和跟踪误差剩余集的估计方法。仿真中,通过与现有机械臂关节空间Terminal滑模跟踪控制方法比较,验证了所提方法的有效性。

摘要：针对半潜式海洋平台动力定位系统,通过构造等效输出注入滑模观测器(SMO)以及引入终端滑模控制(TSMC)原理,提出一种输出反馈终端滑模控制方法,运用Lyapunov方法进行稳定性证明。结果表明:SMO方法解决了对船舶速度的估计和来自缓慢变化环境负载的偏差,能过滤掉高频率运动,以避免执行机构的磨损和过度的燃料消耗;设计的输出反馈终端滑模控制算法可保证系统状态在有限时间内稳定到平衡点附近,实现系统的闭环稳定,同时具有很强的鲁棒性。通过仿真结果验证了所设计观测器和控制器的有效性,能够实现复杂干扰下海洋平台的有限时间动力定位和轨迹追踪控制。

摘要：化学吸收法CO_(2)捕集技术的核心是吸收剂,吸收剂的稳定性是实现CO_(2)捕集装置长周期连续运行的关键。本文针对0.6mol/L AEP-0.4mol/L DPA-0.1mol/L ACT相变有机胺吸收体系高温、含氧等条件下降解会带来腐蚀增强、吸收剂损耗的技术难题,进行了降解组分分析,研究了降解的主要影响因素。研究发现,CO_(2)负载、O_(2)、温度对降解率均有较大影响,其中影响因素排序为CO_(2)>O_(2)>温度,Fe对氧化降解影响大于对热降解的影响。通过GC-MS分析可知,热降解热稳定盐主要有3种,氧化降解热稳定盐主要有6种。为抑制热降解与氧化降解,研究选取酒石酸钾钠等6种抗氧化剂进行考察,得到最佳抗氧化剂为丙酮肟,最佳添加量为800mg/L,其中热降解抑制率为97.9%,氧化降解抑制率达到98.3%,实现了AEP-DPA-ACT相变体系的低降解率,为相变纳米流体的稳定运行提供了保障。

摘要：非线性系统的控制一直是具有挑战性的普遍问题,建立一个通用、易于控制器设计并具有高精度的非线性模型是解决控制系统设计的关键,U模型的起源正是基于这样的认识演变而来的.自U模型被提出以来,已为非线性控制系统设计开创了一个新的研究领域.为此,在总结十年来基于U模型的对象辨识、控制系统设计和鲁棒性研究的基础上,分析已进行的研究工作所具有的优势和所存在的问题,并提出了基于U模型的非线性系统分析和设计的进一步可能的研究方向.

摘要：针对多关节刚性串联机器人多输入多输出特点,提出了一种新的分散完全自适应前馈反馈控制方法。该方法仅需知道机器人关节数目,即可设计控制器,能够保证系统渐近稳定。由于采用分散控制形式,该方法具有结构简单,运算效率高,易于实现等特点。运用Lyapunov方法分析了系统稳定性,最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。

摘要：1　建筑创作现状　　建筑创作是建筑师通过对环境、功能、形式、材料以及技术手段等诸多因素进行综合分析后对客观世界的回答。建筑创作的终极目的在于“满足使用功能要求和在技术经济条件的制约下 ,创造出有文化的建筑 ,有思想哲理的建筑 ,有个性特色的建筑” ,从而不断地为社会提供多姿多彩的建筑作品来满足大众不同的审美情趣 ,充实人们的精神世界。由于建筑师观察问题的视角不同 ,知识阅历、审美体验各异所得出的结论也就见仁见智。这种现象的存在一方面可以创造出众多各具特色的作品 ,风格的多元化在一定程度上丰富了建筑文化 ;另一方面也免不了带来一些负面效果 ,不顾地域场合 ,不看建筑性质简单照搬所谓洋味十足的ＳＯＭ和ＫＰＦ一些符号式、广告式的建筑。最近国内又刮起了一股“欧陆”风 ,这在一个层面上反映了我们理论水平的肤浅和建筑文化的贫乏 ,在多元化世界建筑面前显得不知所措。那么建筑创作如何才能体现出自身的文化特征呢 ?换句话说建筑创作的源头究竟在哪里呢 ?我认为 ,其一是来源于生活的体验 ;其二是观念的更新。人们常说“艺术来源于生活而高于生活” ,建筑艺术亦然。路易斯康曾说 :“爱学习的意愿 ,是最最了不起的灵感之一。”建筑师只有...