摘要：采用气动弯曲型柔性驱动器设计了一种带有柔性机械臂的多自由度果蔬采摘机械手。基于分段常曲率理论,根据柔性驱动器形变规律,建立了多关节串并联的采摘机械手运动学模型和抓持力模型,研究了机械手采摘作业时抓取模式、工作空间和手指输出力与气压的关系,并进行了相关实验验证。制作了机械手样机,并在实验室环境下进行了多种果蔬模拟采摘实验,结果表明,该果蔬机械手具有多种抓取模式,且动作灵活、柔顺可靠、易于控制,适用于球形和圆柱形果蔬自动化采摘作业。

摘要：采用自主研发的气动多向弯曲柔性关节设计了一种仿生六足机器人。该机器人外形类似蜘蛛,利用腿部柔性关节在气压下的形变进行驱动。针对机器人腿部运动的特点,采用三角步态法,规划了机器人的行进和转弯步态,进行了仿真和实验。依据关节形变机理,建立了机器人运动学模型,确定了本体和足部位置关系,分析了机器人的步距、转角和整体速度,并通过实验加以验证。利用3D运动捕捉系统进行了机器人运动学实验,获得了机器人足部工作空间,分析了在不同气压、步频和负载条件下机器人的运动性能。实验结果表明,按照规划步态,通过气压控制系统协调腿部运动,机器人可实现前进、平移和转弯等功能。该机器人最大运动速度为100 mm/s,可负载能力为0.5 kg。

摘要：针对球形果实采摘问题,采用气动多向弯曲柔性驱动器设计了2种规格带有回转腕部功能的多自由度3指采摘柔性手爪。该采摘柔性手爪采用中心对称结构,其柔性手指与驱动器复合一体,在气压下可产生贴合球果表面的弧状变形,3指协同配合运动抓取球果,并通过腕部旋扭分离方式完成采摘。研究了“刚柔耦合”驱动器的材料和制造工艺,建立了柔性驱动器形变模型,获得了其气压下的形变特性,并进行了相关实验验证。试制了采摘柔性手爪物理样机,研究分析了柔性手爪的工作空间、抓取模式和采摘时的力学性能,并在实验室搭建的采摘平台上进行了多种球果模拟采摘实验。结果表明,该采摘柔性手爪具有3种抓取模式,物形适应性好,抓取柔顺可靠、动作灵活,采摘主动安全、损伤小,适于多种球果的采摘。该柔性手爪采摘球果的尺寸范围为30~130 mm,三指交错强力握取球果的最大质量为1.28 kg。

摘要：设计了一种采用伸长型气动人工肌肉的三自由度柔性驱动器,该驱动器的驱动装置与本体复合一体,主要由3根对称分布的人工肌肉并联组成。根据力和力矩分析,考虑了驱动器伸长量、弯曲方向和弯曲角度的综合影响,建立了驱动器伸长量、弯曲方向和弯曲角度的非线性理论模型。通过试验对理论模型进行了验证,获得了柔性驱动器在不同通气方式下的形变性能。结果表明:该柔性驱动器弯曲时近似圆弧状,具有较高灵活性,能够实现轴向伸长和空间内任意方向弯曲,可作为执行部件应用于农业机器人和果蔬采摘机械手等仿生机械上。

摘要：根据管道泄漏控制机器人的功能要求和技术指标,设计了液压传动系统原理图,介绍了其工作过程。以STC15F2K60S2单片机为主控制器,通过无线通信模块实现远程操作端的数据交互,并将接收到的数据解码为控制信息,通过固态继电器控制电磁阀和电机的动作,进而实现对液压传动系统的远程控制。

摘要：为提高扣丝生产的效率,降低工人的劳动强度,该文研制开发了一套扣丝成型设备,重点介绍了扣丝成型机的结构组成、工作原理及PLC气动控制原理。

摘要：城市滨河地带的复兴与开发．城市新区的更新建设是当前我国城市规划与建设的热点。本文以柳州市静兰-三门江区域城市设计为例，探讨处于城市边缘及城市主要河流沿岸的城市新区的开发与建设。规划基于对场地前置条件的分析．秉承设计尊重自然的生态规划设计策略．进行合理的功能定位和方案设计．在尊重规划区内山水特色和现状肌理的基础上构建现代人工环境与自然景观交融的现代山水环境的城市空间．

摘要：采用切削力理论分析与实验相结合的方法,建立了高速铣削常用的球头铣刀的铣削力数学模型。通过实验数据拟合了高速铣削状态下铝合金LY12的铣削速度与单位铣削力之间的关系。并通过铝合金材料LY12高速铣削切削力的实验,验证了球头铣刀高速铣削力的数学模型。

摘要：先进制造技术实训是面向机械类专业开设的一门实训课程,是连接理论知识与实践应用的纽带,对培养学生工程素质和创新能力具有重要作用。该文借鉴CDIO工程教育模式,提出以学生为中心、以产品项目为驱动的实训教学改革方案,将各实训项目有机融合,并结合CAD/CAE/CAM软件教学改革和大学生创新实践等活动,提高学生产品设计制造综合能力。实践证明,该项改革对提高实训教学质量、培养学生工程素质和创新能力成效显著。

摘要：为提高扣丝生产的效率,降低工人的劳动强度,研制开发了一套扣丝成型设备,重点介绍了扣丝成型机的结构组成、工作原理及PLC气动控制系统。该设备可在无人参与的情况下,实现三线同时进丝、成型、下料,相比原有设备生产效率提高了(5～6)倍,并节省大量人力资源,帮助企业取得很大的经济效益。