摘要：为了降低模型因素引起的导航误差,实现小尺度区域下载体的高精度导航,将矩谐模型代替原有的偶极子地球主磁场模型,作为惯性/地磁组合导航系统的观测方程。同时,考虑到实际环境中复杂的磁场干扰及其未知的统计特性,避免线性化观测方程时计算雅克比矩阵,采用UKF滤波算法设计一种非线性时变噪声估计器,降低磁场干扰带来的影响,提高导航估计的精度。仿真结果显示,该算法提高了组合导航的精度,可以应用在噪声较大的环境中。

摘要：针对分布式融合框架,考虑了具有模型不确定性、传感器失效、数据传输时延和丢包的多传感器融合估计问题.其中,利用系统矩阵中的乘性随机噪声来描述模型的不确定性,利用量测方程中相互独立的二值随机变量来描述传感器失效现象,局部最优估计传送至融合中心的过程中存在着随机时延和丢包现象,在融合中心创建符合信号存储原则的时延-丢包模型.设计了一种局部增益,使最优无偏估计器的误差协方差最小,利用线性最小方差融合估计方法,推导出递推形式下的分布式融合估计器.最后,通过算例仿真有效证明了所设计融合估计器的性能.

摘要：针对无人机集结完成之后在三维空间编队飞行时的队形保持问题,提出了基于虚拟长机的三维编队保持系统。利用无人机飞行三维空间运动学关系,结合简化的无人机自动驾驶仪模型,基于以虚拟长机为参考的旋转坐标系建立相对运动学模型,采用滑模变结构控制方法设计了多无人机队形保持控制器。通过仿真验证,该控制器能够使无人机跟踪机动飞行的虚拟长机并保持编队队形稳定,且响应精度和速度较为理想。

摘要：针对现代四旋翼无人机大机动、强非线性以及强耦合的特点,结合其姿态模型符合双层块对角结构,提出将块对角理论运用于姿态控制器的设计。为进一步提升控制器跟踪动态指令的快速性和整体的鲁棒性,在块对角理论的基础上将对动态指令敏感的Lyapunov函数法与具有较好收敛性和鲁棒性的PID控制理论分别应用到两层块对角结构的线性设计部分。仿真结果表明,采用混合线性设计的四旋翼块对角姿态控制器具有良好的动态性能和较强的鲁棒性。

摘要：作为《敦煌水资源合理利用与生态保护综合规划》项目关联区的疏勒河灌区,自2011年以来,项目前期工作和建设实施取得了初步成果,但也存在一些制约项目目标实现的问题,本文针对项目管理中存在的问题,探讨解决问题的对策和建议。

摘要：针对四旋翼无人机存在模型不确定性、在野外飞行时易受外界环境干扰问题,首先采用牛顿-欧拉法进行系统建模;然后按照内外环控制结构,外环位置控制器输出姿态指令作为内环姿态控制器的输入,内环采用串级PID控制器,重点针对外环设计了一种非奇异终端滑模控制器,并基于Lyapunov理论证明了位置子系统的稳定性,得出系统误差能够在有限时间收敛到0的结论;最后,通过定点控制和轨迹跟踪仿真,表明控制器具有较快的响应速度和良好的抗干扰性能,能够快速精确地进行轨迹跟踪。

摘要：为了使多无人机集结形成编队,提出一种基于虚拟导引点的三阶段无人机制导律。第一阶段:采用传统比例导引,使各无人机以最大速度接近虚拟导引点;第二阶段:当无人机距离虚拟导引点较近时,对无人机的速度、航向角进行控制,使其与虚拟导引点保持一致,初步形成松散编队;第三阶段:对无人机与虚拟导引点之间的相对距离进一步压缩,从而实现紧密编队。利用雅可比矩阵来判断制导律的稳定性,并通过仿真验证上述制导律的可行性。上述方法能大大提高集结过程的灵活性,并且形式简洁,具有一定的工程应用价值。

摘要：本文前半部分定义了非线性控制系统的一种块对角控制系统，通过几个定理证明了ｎ阶非线性系统可以按ｎ个相对度为一的子系统进行设计，从而提出了块对角控制器的设计方法，后半部分说明了导弹运动可以处理成一个块对角控制系统，从而提出了导弹ＢＤＣ的设计方法，最后通过一个导弹的数学仿真来说明这种方法的可行性及特点。

摘要：分析了目前工程勘察企业认证中存在的弊端,基于工程勘察企业升级版认证的目的,提出了升级版认证创新点,希望认证认可达到一个新高度,实现质量管理体系认证切实促进企业质量管理提高。

摘要：结合北京市某基坑支护项目。针对深基坑工程中的锚杆支护结构的技术问题进行了应用研究,在现场对锚索应力进行了监测试验。在此基础上,通过搜集、分析大量工程技术资料和总结工程实践经验,对应力变化进行了探讨,并对引起应力变化的各种因素进行了分析,对锚索在整个基坑支护过程中的应力变化提供了理论依据。