摘要：摩擦力是影响直线伺服系统低速运行与点对点定位精度的主要非线性扰动。广义麦克斯韦(generalized Maxwellslip,GMS)摩擦模型虽然可以准确描述摩擦特性用于前馈补偿,但其存在切换点过渡时振荡的问题,同时易受测量噪声和摩擦参数变化等影响。为此,该文提出基于平滑GMS模型和改进扩张状态观测器(extended state observer,ESO)的复合摩擦补偿策略。首先,引入过渡用双曲正切函数以解决GMS模型中在切换点的反复穿越问题,并给出该模型的离线辨识方法。其次,设计基于模型信息的四阶ESO补偿剩余摩擦力与未知扰动,并引入切比雪夫滤波器整定观测器增益,以降低扰动观测与噪声敏感之间的冲突。为验证所提摩擦补偿策略的有效性,在小型高精度永磁同步直线电机定位平台上进行定位实验。实验结果验证了所提摩擦补偿策略的可行性和有效性。

摘要：为了实现对汽车倒车雷达预警系统的设计,本文选用了STC89C52单片机和利用渡越时间检测法的超声波测距的方法,提出了汽车倒车雷达预警系统的总体设计方案。系统的硬件电路的实现主要包括单片机最小系统、超声波测距电路和显示报警电路。并根据系统的逻辑关系编写流程图并且运用C语言完成系统的软件实现。最后,测量系统精度并分析测量结果,结果表明本文具有实际的应用意义与价值。

摘要：对外投资合作是服务国内大循环、联结国内国际双循环的重要枢纽,碳达峰碳中和战略目标对我国能源对外投资合作提出更高和更具体的要求。在分析对外投资合作服务碳达峰碳中和战略目标经济逻辑的基础上,对主要发达国家碳达峰时期能源对外投资策略进行比较,分析碳达峰碳中和战略目标下我国能源对外投资合作面临的现实挑战。为更好服务碳达峰碳中和战略目标,应进一步完善顶层设计、强化可持续发展能源对外投资合作理念,优化能源对外投资结构、促进绿色低碳技术和绿色金融等领域国际合作,提升绿色低碳技术国际竞争力、着力优化政策支持体系,加强中欧及中美在绿色复苏、气候变化、生物多样性等领域合作,推进绿色“一带一路”建设,支持发展中国家能源绿色低碳发展。

摘要：机器人的“欺骗性”指的是机器人的外观或行为会导致对其功能的高估,并进而导致关于机器人功能和角色的错误认知。老年护理机器人有可能因为不当使用而产生“欺骗性”风险,主要表现为情感上的过分依赖、社交中的关系错位与道德上的责任转嫁。产生这些风险的原因在于虚拟与现实的模糊、感性与理性的冲突、关怀与责任的缺位。应对并防范由老年护理机器人引发的“欺骗性”风险可以从三个方面入手,即在设计上坚持负责任的态度,在使用中体现人文关怀与护理责任,在治理上探索尝试性治理模式。

摘要：精确跟踪对准控制系统在卫星光通信中起着至关重要的作用.我国已完成的墨子号量子科学实验卫星,是基于经典随动系统理论设计的跟踪与瞄准系统,并在实践中取得了圆满效果.面向未来更远距离的空间通信应用,对跟踪与瞄准系统提出了更高的精度要求,传统的控制方法很难满足.为此本文提出了精确瞄准系统的一种参数化设计方法,抛弃了传统方法的精、粗系统分别设计的思想,对两级子系统进行整体设计,充分地利用了系统中的设计自由度.通过综合优化这些设计自由度,实现了系统对阶跃干扰的解耦和复杂干扰的抑制、不敏感极点配置和控制增益极小化等各项设计要求,从而显著地提高了对准精度.仿真结果表明,对准精度由原来的微弧度量级提高到了纳弧度量级.

摘要：作为一系列产品与服务、制度与政策的系统性、创新性安排,科技金融促进了科技开发、科技成果转化和产业化,与技术创新体系一起共同构成战略性新兴产业的重要支持体系。结合战略性新兴产业成长规律,深入分析科技金融的内涵及其与技术创新的关系,在此基础上,从公共科技金融、混合科技金融和市场科技金融的角度设计战略性新兴产业科技金融支持路径,并构建其支持体系,具有十分重要的现实意义和理论价值。

摘要："意象"是中国古典艺术理论中的核心范畴之一,以"意象"论艺始于刘勰,唐代在诗歌、书法领域内使用"意象"。宋代"意象"空前发展,大大超过了前代,而且将"意象"的使用扩大到了绘画领域。宋人以"意象"评画主要着眼于全幅画的审美意蕴,并在此基础上提出"出意象之表"的概念,极大地深化了古典意象理论,对中国古典意象论的发展做出了突出贡献。

摘要："意"是"写意"的核心,"写意"是中国画艺术的精神内涵,而写意精神的式微和消解则是当代中国画发展的症候之一。宋人绘画批评中的"意"由三个部分构成,即作为诗意的"意"、作为情意的"意"和作为"理意"的"意"。宋人倡导的写意精神,对中国绘画影响深远。

摘要：塔里木油田HD区块温度110~140℃;地层水密度1.15 g/m^(3),矿化度22.6×10^(4)mg/L,是典型的高温高盐边际油藏。通过评价内源解烃菌产生驱油剂和降解原油的能力、岩心驱替增油效率、生物驱油剂与化学驱油剂复配驱油效果评价,探讨生化驱油工艺体系在HD区块提高采收率的可行性。从目的区块采集到油水样,通过富集培养、初筛、复筛得到高产生物表面活性剂的菌株15H07,经形态观察、生理生化特征及16S rRNA序列分析,鉴定为解淀粉芽孢杆菌(Bacillus amyloliquefaciens)。经红外光谱分析确定该菌株所产的生物表面活性剂为脂肽类表面活性剂。与化学驱油剂复配,得到HDS-2复配体系;在填砂管和岩心物模两个水平上进行驱油实验,结果表明当HDS-2复配体系浓度升高至0.25%时水驱采收率的增值可以升高至22.06%;当注入量为0.5 PV时,HDS-2体系水驱提高采收率的增值达到了17.20%。通过室内实验优化设计,确定HDS-2体系的最佳注入量为0.5 PV,最佳注入质量分数为0.25%,该体系显现良好的应用潜力,为高温高盐边际油藏提供了参考依据。

摘要：在枯水期,由于转轮叶片效率低,一些地区轴流式转轮不能发电。为了解决这一问题,改善转轮叶片非圆曲线的设计尤为重要。当前,CAD软件不能够对非圆曲线进行延伸,在分析其原因的基础上引入了趋势外推法。研究了各段翼型截面的分布规律,建立了多项式曲线延伸数学模型,利用MATLAB软件的编程找到叶片已知点的内外侧延伸点以及运用MATLAB软件的曲线拟合功能来改善叶片的形状,以使叶片表面趋于光滑,从而减小功率损耗和提高运行效率。为了完善非圆曲线智能延伸功能,基于C++编程,对NX软件进行二次开发,进一步优化了轴流式转轮叶片。