摘要：考虑到无人机在风电场巡检中的应用优势及其巡检路径设计的必要性,提出了一种用于风电场巡检的5G无人机及其路径设计。无人机可利用无人机平台搭载测量型可见光相机、红外相机、三维激光雷达等任务设备对风机本体和集电线路进行飞行巡检。采用移动边缘计算(MEC)算法设计巡检方案,使无人机可以进行多架次的风电机组检测,采用2种传感数据卸载模式,在确保数据处理精度的同时,联合优化无人机巡检航迹与计算操作,缩短巡检时间。同时考虑到风力的影响,设计了一种低复杂度的小波变换例行巡视航迹和无人机调度方法,通过寻找最优卸货轨迹和计算卸货参数,得到最优巡检方案。

摘要：在对风电塔筒进行油污清洗及无损检测作业中,人工作业方式存在高风险、高成本、低效率及作业人员缺乏安全保障等问题,为此提出一种以永磁轮式爬壁机器人为载体、搭载清洗检测维护作业执行模块的爬壁机器人作业系统。通过对风电塔筒作业环境的分析,明确系统设计要求,详细设计机器人本体、清洗检测作业模块及控制系统等,并通过系统集成及试验来验证设计的合理性。

摘要：以海洋生物为仿生模型,结合CCD视觉系统、垃圾收集装置、垃圾粉碎压块装置和垃圾处理装置设计了一款海洋垃圾清道夫装置,可以自主完成海洋垃圾的清理、收集作业。该款海洋垃圾清道夫装置具备垃圾清理量大、功能丰富等特点,并且造价亲民,符合实际作业需求,如果大量投放市场,可以有效缓解海洋污染日益严重的问题。

摘要：由于地外天体风化层环境的不确定性,执行浅层钻取采样任务时易受到潜在障碍物的干扰,而对于采样时感知环境并进行机构姿态调整的研究相对较少。为提高采样成功率、改善作业时末端机构受力情况,提出了一种应用于地外风化层采样任务的机械臂自主避障控制方法。设计了能够辅助旋转避障与平移探进的三自由度机械臂,并进行了运动学分析。通过搭载三维力传感器获取采样器受力信息,结合导纳控制与旋转避让进行障碍规避。为验证方法可行性,进行了多组仿真实验和实物实验。实验结果表明,所提出的方法能够有效帮助采样器避让障碍物体,显著减小了作业阻力,X、Y、Z三方向最大受力的改善分别达到46.7%、57.0%、64.9%,改善了常规柔顺方法应用于浅层钻取时易受干扰的不足。

摘要：提出了一种基于LoRa的矿工体征状态监测系统,其整体架构包括矿工可穿戴装备和无线智能网关.可穿戴装备驱动多种传感器,采集矿工生命体征状态数据,采用LoRa无线通信将数据传输至无线智能网关,再将体征状态数据上传至地面服务端.测试结果表明:矿工可穿戴装备能够有效采集与上报体征状态数据,并且具有优异的低功耗性能;无线智能网关具有较好的数据传输性能,丢包率和传输时延均较低.