摘要：目的:提高大型食品加工仓储原材料拣取效率。方法:针对按食品加工配方比例拣取多货位原材料问题,建立以总移动距离、总能耗和周期拣取原材料总重量为指标的多目标食品拣取机器人协同路径规划模型。提出Pareto最优解离散多目标布谷鸟算法(discrete multi-objective cuckoo algorithm,DMCA),设计3层布谷鸟编码,重新定义突变、同类进化、异类进化更新策略,以提高DMCA全局优化能力。结果:该方法能够快速给出多机器人协同规划路径,相比于其他算法,总移动距离缩短了约6.3%,总能耗降低了约7.5%。结论:所提方法能够有效提高大型网格化仓储原材料拣取效率,规划路径平衡了移动距离和能耗。

摘要：提出并设计了以音圈电机作为直接驱动的应用于半导体封装设备LED全自动固晶机摆臂系统Z轴的实现方案,以达到高速、高精度响应及节约成本。通过对固晶机摆臂系统Z轴动力学建模求得电机所需推力,以电磁场计算为基础,基于Ansoft建立音圈电机有限元模型,计算出磁感应强度的矢量分布,根据计算结果设计样机,并选择PI作为速度环控制器,PID作为位置环控制器的双环控制架构对样机进行实验研究。仿真和实验结果证明了设计方案的有效性。