摘要：结合昆山市中环快速化工程苏浏线大桥施工实践,介绍在大跨变截面混凝土连续梁施工中采用贝雷片施工挂篮的设计及大桥线形控制要点,并在理论计算、荷载试验、线形控制方法等方面作了详细介绍,对类似工程具有一定的借鉴意义。

摘要：结合上海金山铁路黄浦江特大桥施工实践,针对在重要河道中采用悬臂拼装法架设钢桁架桥的工程特点,开展了大跨度钢桁架桥柔性托架法施工的技术研究。该文主要介绍了悬臂拼装过程中的托架设计安装、流程控制、反力施加、精度控制、体系转换等一系列施工技术要点,可为今后同类工程施工提供参考。

摘要：温州市七都大桥主桥为双塔中央索面钢混叠合梁斜拉桥,标准节段施工采用双侧桥面吊机对称悬臂吊装。针对大桥合龙,通过前期测量、理论分析、设计专用的吊装系统等措施,确保了主桥的顺利合龙,取得了良好的效果。主要以七都北汊桥主桥合龙施工过程为实例,对合龙过程的各项关键的控制要点进行了研究,可为今后类似工程提供借鉴。

摘要：以温州七都大桥北汊桥工程为依托,对深水基础锁扣钢管桩围堰的设计及施工工艺进行了研究。通过施工环境分析,从结构设计、计算模型分析、施工工艺、工序控制要点等方面出发对锁扣钢管桩围堰进行了技术总结。经项目实践,取得了良好的效果,可为今后类似工程提供借鉴。

摘要：温州市七都大桥北汊桥位于瓯江主航道位置,水上部分引桥设计形式为钢混叠合连续梁,其桥面板为现场预制,待钢梁施工完成后进行安装。结合工程特点,专门设计了桥面板架设设备,在运用过程中取得了较好的效果。主要对七都北汊桥桥面板架设的设备设计及施工原理进行了论述,并对关键的控制要点进行了总结,可为今后类似工程提供借鉴。

摘要：用弹簧模仿人的腰椎,采用LQR成功实现了机器人实物控制.针对柔性两轮自平衡机器人的姿态控制,提出了一种基于联想学习的离散Hopfield网络实现方法,以生物学习控制方式实现柔性两轮自平衡机器人在姿态控制上的自适应、自组织能力.针对非线性、强耦合的柔性机器人系统,首先定义了合理的能量变化函数,并运用柔性机器人动力学方程设计了满足该动态过程的Hopfield网络控制器,然后分析了该控制器的收敛性.仿真实验表明了该方法的有效性和系统的稳定性.对实验结果进行详细分析,表明了系统姿态控制器设计的合理性和有效性.

摘要：研究了柔性两轮直立式自平衡仿人机器人的动力学建模问题.运用拉格朗日方法和动力学原理建立了柔性两轮自平衡仿人机器人的动力学模型.使用弹簧模仿人的腰椎,并考虑了机器人的柔性腰椎弯曲;这是与以前机器人的不同之处.对得到的动力学模型进行了线性化处理,并建立其状态空间方程;由此建立的动力学模型结构简单,易于对机器人进行有效控制.仿真实验验证了系统的稳定性,对其实验结果进行的详细分析验证了系统建模和LQR控制器设计的合理性和有效性.

摘要：研究了两轮直立式自平衡机器人的系统组成,并利用动力学原理建立系统的数学模型,在Matlab环境下设计了状态反馈控制器(LQR),并进行了仿真和机器实体的实验,系统具有良好的鲁棒性.表明了系统建模和控制器设计的合理性和有效性.这种机器人两轮共轴、独立驱动,车身重心倒置于车轮轴上方,通过运动保持平衡,可直立行走.由于特殊的结构,其适应地形变化能力强,运动灵活,可以胜任一些复杂的工作.为机器人的自主控制、自学习提供了可靠的实验平台.

摘要：研究两轮直立式自平衡机器人的系统结构及PWM直流伺服控制系统,加入伺服系统使得电机控制变得容易,机器人的控制也变得更加有效,并对其进行了仿真和机器实验。系统由运动装置、姿态监测传感器和控制器构成,左右车轮由2个带有光电编码器反馈的高精度直流伺服电机分别驱动,采用晶体管脉冲宽度调制(PWM)直流伺服控制系统,姿态监测使用陀螺仪和倾角传感器。建立系统的数学模型,在M atlab环境下设计了状态反馈控制器(LQR),系统具有良好的鲁棒性和稳定性。通过实验验证了系统的稳定性。一种真正的仿人型机器人实现各种灵活的行走控制,表明了系统建模、引入伺服系统和控制器设计的合理性和有效性。

摘要：为简化自由空间激光通信的跟踪系统,本文采用四象限探测器检测目标位置,通过峰值保持电路稳定激光脉冲峰值并计算脱靶量,结合角速率和角位置信息,采用基于位置环、速率环、电流环的闭环控制算法实现视轴稳定与目标跟踪。仿真设定载体扰动频率为3 Hz时,系统的隔离度达到1.0%;目标位置±20°正弦变化时,能稳定跟踪;脱靶量噪声是跟踪误差的主要因素,峰值信噪比20 dB时,跟踪误差0.07°。结果证明系统设计可行,为激光跟踪样机研制奠定了基础。