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移动机器人三维激光SLAM算法研究: 收藏
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引用; 《微处理机》2020年第5期41卷 58-64页; 作者：欧阳仕晗刘振宇赵怡巍秦圣然刘潇沈阳工业大学信息科学与工程学院沈阳110870 中国华能集团燃料有限公司营口分公司营口115007 东北大学机器人科学与工程学院沈阳110016; 鉴于移动机器人三维激光SLAM技术的先进性,探讨激光雷达测距与建图算法,以及其两种改进算法:轻量级及地面优化激光雷达测距与建图(LeGO_LOAM)和LOAM的高级实现算法(A_LOAM),尤其对其低漂移、强实时的特性展开深入研究。通过设计对比实验...; 鉴于移动机器人三维激光SLAM技术的先进性,探讨激光雷达测距与建图算法,以及其两种改进算法:轻量级及地面优化激光雷达测距与建图(LeGO_LOAM)和LOAM的高级实现算法(A_LOAM),尤其对其低漂移、强实时的特性展开深入研究。通过设计对比实验,对不同SLAM算法的优劣进行分析。搭建移动平台,在实际大尺度室外场景和公开数据集KITTI下,从相对位姿估计误差入手完成对比实验。实验结果证明改进算法相比于LOAM可以达到更小的相对位姿估计误差。; 来源：详细信息评论

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