摘要：全方位轮式下肢康复训练机器人需要跟踪医生给受训者设定的轨迹.机器人自身的不确定性和患者在康复训练时对机器人运行产生的干扰会影响其跟踪性能.本文设计了一种非线性L_2鲁棒控制器解决上述扰动抑制问题.给出了下肢康复训练机器人的运动学模型,并由此建立了位置误差系统的动态模型.将机器人的跟踪和不确定干扰抑制归结为L2设计问题,构造存储函数通过反推(backstepping)控制算法设计了控制函数,并由此构造了满足干扰抑制的轨迹跟踪控制器.仿真和实验结果验证了所设计控制器的有效性.

摘要：龙山煤业二水平设计使用防爆柴油机齿轨卡轨车作为井下辅助运输设备,服务二采区掘进及回采设备、物料的运输任务,该设备具有安全系数高、灵活性高、操作简便的特点,系统运行后可提高工作效率、增加产能,为矿井安全高效生产提供保障。

摘要：目的 探讨曲美他嗪（TMZ）抗大鼠心肌缺血再灌注损伤中炎性反应的作用及其机制.方法 雄性健康成年SD大鼠24只,体质量为180～220 g.采用随机区组设计将大鼠随机分为对照组（A组）和TMZ组（B组）,B组于实验前6d,每日给予生理盐水稀释的TMZ 10 mg/kg灌胃,各组均采用冠状动脉结扎法制作缺血再灌注损伤（IRI）模型,缺血30 min,再灌注90 min.分别于缺血前、再灌注30、60、90 min后,取大鼠静脉血2ml,测血浆肿瘤坏死因子-α（TNF-α）的含量,实验结束后处死大鼠,再灌注区取组织,免疫组织化学检测血管细胞黏附分子1（VCAM-1）表达.结果 对照组缺血前、再灌注后30、60、90 min血清TNF-α含量分别为（0.18 ±0.10）、（1.15 ±0.29）、（0.98±0.27）、（0.52±0.23） μg/L,TMZ组TNF-α含量在再灌注各测试时点[（0.16±0.12）、（0.87±0.22）、（0.73±0.32）、（0.38 ±0.17） μg/L]均显著低于对照组,差异有统计学意义（P＜0.01）;TMZ组与对照组比较,可显著降低心肌组织内VCAM-1（4.571 2±1.121 3比6.203 5±1.451 3）的表达,差异有统计学意义（P＜0.05）.结论 TMZ可通过限制再灌注损伤中炎性反应保护大鼠缺血再灌注损伤心肌.

摘要：为探究电脉冲处理(Electropulsing Treatment,EPT)对金属材料缺陷的修复作用,设计了一套电脉冲处理设备和与其配套的处理方法,并对电子辐照样品与拉伸样品等含有缺陷的金属材料样品进行电脉冲处理。利用正电子谱学对原子尺度缺陷的十分灵敏的特点,对电脉冲处理后样品进行正电子寿命谱学等研究,获得纯铁及反应堆压力容器(Reactor Pressure Vessel,RPV)钢辐照或形变产生的缺陷及通过电脉冲处理后的部分“修复”情况。结果表明:缺陷“修复”的效果既与样品初始状态有关,又与电脉冲处理参数有关,电脉冲处理样品的正电子平均寿命和维氏硬度变化趋势一致。正电子湮没作为新的无损检测方法有望给出脉冲电流作用下材料损伤或缺陷“修复”的判据,可方便、快速及高灵敏探测实际工况部件的缺陷状态。

摘要：针对液相本体法聚丙烯的低压加收单元的丙烯气体收集柜存在的设计缺陷与安全隐患,基于Centum CS3000组态软件对其安全联锁功能进行技术改造。

摘要：针对弧齿锥齿轮设计过程繁琐、为满足设计精度需要反复调整问题,研究基于球面渐开线弧齿锥齿轮三维模型的参数化建模方法。介绍球面渐开线的形成原理及弧齿锥齿轮齿廓、齿形数学模型的构建过程,利用UG自带的二次开发工具UG/Open GRIP编程,建立球面渐开线齿形、齿廓曲线、齿面和单齿实体生成及弧齿锥齿轮全齿三维模型创建的参数化设计模块,通过输入齿数、模数等设计参数完成弧齿锥齿轮三维模型的创建,在保证建模精度的同时大幅提升建模效率。

摘要：目的探讨热休克蛋白70(HSP70)在冠心病(CHD)合并2型糖尿病(T2DM)患者外周血中的表达水平及临床意义。方法选取2018年1月至2019年12月于郑州大学第一附属医院拟诊CHD并住院行冠状动脉造影(CAG)检查的患者300例,根据症状和CAG结果将患者分为4组,其中CHD组80例,T2DM组70例,CHD合并T2DM组90例以及对照组(非CHD非T2DM组)60例。采用酶联免疫吸附法检测4组研究对象外周血中HSP70和高敏C反应蛋白(hs-CRP)表达水平,采用析因设计方差分析研究HSP70及hs-CRP表达水平与CHD和T2DM的相关性。Pearson相关分析研究CHD合并T2DM组患者HSP70水平与Gensini积分及hs-CRP水平相关性,进一步分析HSP70水平与冠状动脉病变血管支数及病变类型之间的关系,评价HSP70是否是CHD合并T2DM的危险因素。结果CHD组、T2DM组、CHD合并T2DM组患者HSP70及hs-CRP水平高于对照组(P<0.05),CHD合并T2DM组HSP70及hs-CRP水平高于CHD组、T2DM组(P<0.05);经析因设计方差分析显示CHD和T2DM在HSP70及hs-CRP升高方面有交互作用(F 1=21.790,P 1<0.001;F 2=62.047,P 2<0.001)。CHD合并T2DM患者HSP70水平与Gensini积分呈正相关性(r=0.538,P<0.001);冠状动脉多支血管病变患者HSP70表达水平高于双支病变患者及单支病变患者(P<0.05),C型冠状动脉病变类型患者HSP70表达水平高于A型、B1型和B2型(P<0.05)。CHD合并T2DM患者血清HSP70水平与hs-CRP水平呈正相关(r=0.728,P<0.001),HSP70水平升高是CHD合并T2DM的独立危险因素。结论CHD和T2DM在HSP70升高方面有交互作用;HSP70水平与冠状动脉粥样硬化程度呈正相关;与单纯CHD患者相比,CHD合并T2DM患者HSP70水平更高,冠脉粥样硬化程度更重,HSP70水平升高是CHD合并T2DM的危险因素。

摘要：锆合金因其优良性能在核电燃料包壳领域有着广泛应用,燃料包壳服役时的关注要点为其耐腐蚀性能,因实际堆内存在辐照因素影响材料组织和性能,辐照条件下锆合金的腐蚀机理逐渐成为当前研究热点。本文综述了国内外有关辐照对锆合金微观组织结构和耐腐蚀性能影响的研究进展,在此基础上探讨了辐照导致第二相非晶化的过程及其机理,主要包括Zr-Sn系和含Nb锆合金中第二相辐照非晶化行为的差异,由此分析不同类型第二相在辐照条件下加剧腐蚀效应的机理。最后基于分析讨论,提出锆合金在辐照条件下提升耐腐蚀性方面的设计思路,为深入研究辐照对锆合金腐蚀性能的影响提供参考,并对锆合金燃料包壳领域今后的研究方向作出展望。