摘要：为了提升走钢丝机器人的稳定性,对走钢丝机器人进行结构设计、仿真分析,并进行了样机制造。首先根据简化的机器人动力学建模原理图,建立机器人动态数学模型,然后通过MATLAB工具箱SimScape构建机器人系统虚拟样机,并采用系统仿真方法对控制系统PID参数进行整定,实现机械人系统仿真。最后对试制的系统样机进行行走实验。结果表明,走钢丝机器人可以在钢丝上稳定站立,能够验证上述研究方法、过程及结果的正确性,可以为走钢丝机器人稳定性研究提供参考和借鉴。

摘要：针对阀控非对称液压缸理论和应用研究不足的问题,进行自适应非线性控制算法研究。推导阀控非对称液压缸的非线性理论模型,并利用反步法设计控制系统,再通过功率键合图建立阀控非对称液压缸的仿真模型,验证控制算法具有正确性。最后,对所提出的自适应控制算法进行仿真验证,给出自适应反步控制算法的参数整定方法。结果表明,系统参数能够呈现出良好的自适应动态过程,将该算法应用于具有典型非线性特性的液压伺服系统,可以获得良好的控制效果。

摘要：随着当代艺术的发展与人们生活水平的提高,现代陶艺已经成为公共空间艺术的一种必然现象,陶瓷与公共空间结合成为公共艺术的一种特色。它的融入有助于改善我们的生存与生活环境,给我们带来更具个性的、意境的、充满人性和文化魅力的空间。

摘要：针对传统按摩机器人的末端执装置功能单一、柔性不足、形体较大的问题,从中医按摩手法参数出发,利用气动肌肉柔性驱动器,设计一款能够实现按、振手法功能的柔性按摩手爪。掌部是由硅胶材料制成的气囊"触手",根据真空阻塞原理实现气囊的变刚度,并在柔软特性的基础上提高了手掌承载力。基于Yeoh超弹本构模型,对不同壁厚气囊变形进行仿真分析并确定参数值。通过压缩刚度和手法力度测量实验,对手掌气囊的变刚度性能进行测试,得到手法力度与气压的关系,并确定合理的气压范围,为实际使用提供参考。

摘要：基于硅橡胶材料的超弹性特征,参考蠕虫类生物结构和运动特点,以六棱柱型驱动器和圆柱型驱动器为机器人主体,设计了一种蠕动式软体管道机器人,并分析该机器人在管道中的两种运动模式。结果表明,所设计的蠕动式软体管道机器人结构和运动模式是可行的。

摘要：以某型汽油发动机缸体、缸盖为例,应用Handyscan 3D激光扫描仪进行点云数据的获取,并结合逆向工程相关的处理软件详细研究了点云数据预处理、模型重构、误差检测以及模型优化的关键步骤和注意事项,最终实现对本典型结构产品的精准建模。研究结果对其他种类产品的逆向研究具有参考价值,将先进的设计经验同自身现有的设计体系相结合,有利于快速发展核心技术。

摘要：采用s7-200 PLC作为控制器设计一双轴位置控制系统,模拟机械手的搬运过程,实现了实验台伺服控制。同时,给出了实验台的总体方案及相关的硬件电路,编制了相应的软件。实验证明,该系统具有结构简单,动作响应快,定位准确等特点,能够使学生迅速掌握PLC与伺服电机实现伺服控制的原理及方法。

摘要：为了弥补液压系统领域中插装阀仿真理论和方法的不足,课题组研究了插装阀在AMESim软件中的仿真建模方法。采用AMESim的HCD(液压元件设计)库,按照原理图与HCD已有元件一一对应,设计了插装阀的仿真模型,给出了方向、压力和流量插装阀的超级元件封装方法,最后再通过仿真回路绘制出液压缸位移与时间输出关系仿真曲线。结果表明,本研究所采用的插装阀仿真建模方法具有合理性和正确性。

摘要：以某汽车启动机端盖的模型为例,论述了处理点云数据的主要思路及去除噪声点的基本原理与算法。重点探讨了在CATIA软件下运用B样条曲线插值法结合正向设计拟合曲线,再由拟合的曲线重构出复杂曲面的关键技术及思想路线。提出以复杂曲面切割实体得到产品复杂表面的方法,并最终应用该方法成功重构出满足误差要求的端盖模型。研究旨在简化产品模型重构过程,缩短产品的研发周期,同时也为含有复杂曲面的产品逆向建模提供一种新思路。

摘要：针对海上搜救和海上勘探的需求,设计一种气动变腔驱动器软体机器人模拟金枪鱼推进运动,可有效增加推进效率、减少能耗。本文研究金枪鱼尾部的推进机理,通过UG完成了软体仿金枪鱼机器人的尾部、前身及平衡鳍结构进行设计,对结构进行分析,简化尾部的力学模型,基于Yeoh本构模型在ANSYS中对尾部软体驱动器和软体仿金枪鱼机器人模型进行仿真分析。仿真结果验证了软体仿生金枪鱼机器人柔性驱动器满足弯曲变形需要,整体结构符合水动力特性。为后续软体仿生金枪鱼机器人的控制工作做好理论基础。