摘要：针对移动机器人视觉导航定位需求,提出一种基于双目相机的视觉里程计改进方案。对于特征信息冗余问题,改进ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)算法,引入多阈值FAST图像分割思想,为使误匹配尽可能减少,主要运用快速最近邻和随机采样一致性算法;一般而言,运用的算法主要是立体匹配算法,此算法的特征主要指灰度,对此算法做出改进,运用一种新型的双目视差算法,此算法主要以描述子为特征,据此恢复特征点深度;为使所得位姿坐标具有相对较高的准确度,构造一种特定的最小二乘问题,使其提供初值,以相应的特征点三维坐标为基础,基于有效方式对相机运动进行估计。根据数据集的实验结果可知,所提双目视觉里程具有相对而言较好的精度及较高的实时性。

摘要：为在电力市场、碳市场和绿证市场下优化发电商的竞价策略,该文提出了一种电-碳联合市场下发电商竞价模型。首先,建立了发电商电-碳交易成本函数,实现对电-碳联合市场成本传导的量化分析。其次,以发电商自身综合收益最大化为目标函数,并考虑电量、碳配额和绿证3类交易产品的耦合约束,建立了电-碳联合市场下发电商竞价模型,并提出模型的线性化重构和求解方法。此外,引入Vickrey-Clarke-Groves(VCG)机制设计理论,提出适用于电-碳联合市场的发电商激励性竞价策略,抑制发电商恶意虚假报价。通过对上海某地区进行算例分析,验证了所提模型能提高发电商收益及促进碳减排,为电-碳联合市场下的发电商组合交易提供参考。

摘要：在城市配电网发生大面积停电时,移动应急电源为重要用户提供孤岛应急电力资源。在配电网图模型的基础上,提出将孤岛划分问题转化为祖先约束背包问题,利用图论的精确递归法解决。首先深入研究了最优接入点的优化:通过在配电网每个节点形成孤岛,获得每个节点对应恢复负荷的失负荷价值总和。然后以此为目标,搜索到单台移动应急电源最优接入点,并利用多约束优化解决岛内电源接入点搜索问题。最后,在单台移动应急电源最优接入点搜索方法的基础上,给出了多台移动应急电源联合应急的方案制定方法,算例结果证明了该方法能最大程度地利用移动应急电力资源减小重要用户的经济损失。

摘要：随着科技发展,水下机器人技术逐渐从海洋探测领域发展应用到水下结构检测领域,为解决桥梁水下结构的检测问题提供了新的思路和方法,对于桥梁桩基的检测和日常安全管理等均具备十分巨大的应用前景。归纳和分析了水下机器人的关键技术要点,介绍了水下机器人在水下结构领域的检测应用现状,梳理了水下机器人在桥梁桩基检测应用过程中的关键问题。结合技术发展,对水下机器人在桥梁水下桩基检测中的应用前景和发展趋势进行了展望。

摘要：随着大量可再生能源并网和直流投运,导致系统惯性降低、事故备用短缺、低频风险增大。为了解决该问题,提出了事故备用分散转移(DTCR)的实现方式,能够支持发电侧事故备用向用电侧分散转移。首先,给出了DTCR的系统设计和实现思路。然后,提出了一种支持DTCR的毫秒级电器级负荷频率控制方法,其核心是三阶段响应策略:瞬时保守响应(ICR)、可靠延时响应(RLR)和最优动态控制(ODC)。为了兼顾ICR的瞬时性和准确性,提出了一种考虑电器优先级和功率差异的本地侧零通信主动响应形式。为了增强ICR的试错能力,提出了保守响应量的整定公式,能够利用最少负荷资源避免频率低于危险阈值,同时最小化误动作带来的频率冲击。最后,通过修改的IEEE 39节点系统仿真验证了该方法的有效性。DTCR方案有助于缓解事故备用负担和提升系统安全性。

摘要：竹展平板具有材料利用率高、无需使用胶黏剂、环保等优点,但展平过程中需克服圆竹内应力,易出现翘曲起拱等现象。针对这一问题,以竹展平板为研究对象,采用恒温恒湿干燥箱对竹展平板进行初步干燥(24 h),测试4种不同干燥工艺、刻痕、厚度(7.5、8.5、9.5 mm)、宽度(60、70、80 mm)、长度(400、500、600 mm)对竹展平板含水率、长、宽、厚、拱高变化率的影响。结果表明:厚度对竹展平板平衡含水率的影响明显,竹展平板厚度在7.5 mm以下的平衡含水率明显低于厚度在7.5 mm以上时的平衡含水率,长度和宽度对平衡含水率影响不大。刻痕对竹展平板的干缩具有明显抑制作用,4种干燥工艺中,无刻痕竹展平板的拱高干缩率分别为92.02%、134.38%、22.22%、100.96%;有刻痕的竹展平板的拱高干缩率分别为34.00%、45.38%、11.11%、92.59%。材料长、宽、厚3类尺寸中,宽度对竹展平板的厚度干缩率有较大影响,3种宽度下的厚度干缩率分别为1.29%、1.48%、1.83%;长度对拱高变化率的影响最大,3种长度下的拱高变化率分别为-11.9%、-3.84%、27.78%。长度较小时有利于得到较为平整的展平竹表面。初期干燥过程中保持温度不变而持续降低环境湿度、选用长度尺寸较小的竹展平板以及对竹黄侧进行刻痕处理,可提高竹展平板的干燥质量。

摘要：1存在问题河南天宏焦化公司于2001年12月建成并投产了1组2×30孔、炭化室高3.8m、带废气循环的双联火道下喷复热式捣固焦炉.该焦炉采用焦炉煤气加热,空气量的调节靠增减废气筒空气进口的钢板条来完成.在投产后的各项加热制度调整期间,发现空气开口设计较大,有效开口为245mm×220mm,空气进口平均被覆盖68.1%时,废气盘处的空气过剩系数才能控制在1.4以下.由于空气盖板的加盖数量、种类较多,调节量大,在调节过程中存在以下弊病:

摘要：为了提高Cu/USY催化剂在乙炔氢氯化反应中的催化活性,设计并成功制备了一系列离子液体修饰的分子筛负载的铜基催化剂(Cu@TPPB/USY).当铜和TPPB的百分含量均为15时,在反应温度为160℃,乙炔气体空速为120 h^(-1),氯化氢与乙炔的摩尔比为1.25:1的条件下,催化剂的乙炔转化率提升了1.17倍,氯乙烯选择性一直保持在98%以上.结合催化剂的傅里叶红外(FT-IR)、 N2物理吸脱附(BET)、热重分析(TG)、 X射线光电子能谱(XPS)、透射电镜(TEM)、 X射线衍射(XRD)、氢气程序升温还原(H2-TPR)和等离子体发射光谱(ICP-OES)的表征,认为TPPB的修饰不仅可以促进催化剂中Cu物种的分散,抑制其还原和流失,还能减少催化剂表面积碳、增强Cu活性物种与载体间的相互作用力,有效地提高Cu/USY催化剂的催化活性.