摘要：康复机器人在提高肢体运动障碍患者及老年人的生活质量方面发挥着越来越大的作用。文中提出一种索牵引并联康复机器人协助患者下肢康复训练的解决方案及对应的索力优化和控制策略。针对索力优化的多解问题,引入了备用目标函数作为索力出现突变时的备选目标函数。在分析患者行进意图的基础上,将根据患者不同的行进意图,实现不同的辅助功能。基于拉格朗日方法构建了八索六自由度索牵引并联机器人的动力学模型,并在此基础上设计了比例微分(Proportional Differentiation,PD)反馈控制器。通过数值仿真,验证了动力学模型、索力优化和控制方法的有效性。

摘要：掘进机(TBM)开挖过程中受到各种地质因素的影响,其中节理间距是影响TBM滚刀破岩的一个重要因素。设计节理间距为100mm和400mm两组试验方案。试样为甘肃北山花岗岩,应用北京工业大学自行研制的大型机械破岩实验平台,选用17英寸(432mm)的常截面盘形滚刀进行线性切割破岩试验。试验过程中记录滚刀三向力、滚刀下岩样裂纹扩展并收集了岩片。从三向力、裂纹的扩展模式和岩片等角度分析节理间距对滚刀破岩的影响。结果表明:节理间距100mm的岩体切入所需要的推力小于完整岩石的推力,节理间距400mm的岩体破岩过程中推力有一突变的过程。节理间距100mm岩体滚刀作用下存在两种破坏模式,节理间距400mm的岩体破岩过程则包括了正常破岩和节理面影响破岩两个过程,并且节理对竖向主裂纹向节理面扩展有加剧的作用。节理面下方岩石较完整,节理面阻碍裂纹朝节理面下方岩石传播。

摘要：随着TBM技术在深埋隧道工程领域的应用及发展,TBM开挖过程中由高埋深或各向异性引起的岩石应力问题越来越受到人们的重视。应用北京工业大学自行研制的大型机械破岩试验平台,对4组双向等围压水平下(0,5,10和15 MPa)的大尺寸(1.0 m×1.0 m×0.6 m)北山花岗岩岩样进行线性切割试验,研究不同围压条件下滚刀破岩时作用力的曲线特征,分析围压对滚刀法向力、滚动力、岩体特征掘进指数、破岩岩片厚度和破岩比能的影响效应,并探讨围压对TBM现场掘进速率的影响。研究结果可为不同地应力条件下TBM开挖时刀盘动力参数设计与施工运行参数优化提供参考。

摘要：掘进机(TBM)开挖隧道过程中,其刀盘上滚刀间距设计的合适与否关系着破岩效率的高低。由于岩石非均匀、非连续、各项异性的特性,使用数值模拟方法研究滚刀破岩过程存在局限性。现场掘进实验主要是针对特定的掘进机做出机械运行参数优化,无法研究不同刀间距对破岩的影响。全尺寸滚刀破岩实验可以人为调整刀间距,且实验中采用大体积岩石可以避免尺寸效应的影响,因此受到了广泛的关注。采用北京工业大学自制的机械破岩试验平台,安装17英寸(432 mm)盘形滚刀,选取尺寸为1000 mm×1000 mm×600 mm的北山完整花岗岩试样,进行了5组刀间距的线性切割试验。实验中采集滚刀三向力,分层收集岩片且对其进行称重。对不同刀间距作用下的平均法向力、平均滚动力和比能进行了分析研究。当贯入度较小时,刀间距对平均法向力和平均滚动力的影响都不明显,随着贯入度的增加,刀间距对平均法向力和平均滚动力的影响增加。对于所有的刀间距而言,增加贯入度会产生更多的岩片,但并不一定会提高破岩效率,对于北山花岗岩而言,当刀间距与贯入度的比值为30左右时,比能值最低,此时破岩效率最高。

摘要：随着盾构技术逐渐成熟,越江、穿河隧道工程建设日益增多。同时也对江河防护大堤及周边环境的安全提出了更大挑战,为了更好地了解盾构施工对大堤的影响,及时采取措施,防止产生更大损失。以济南济泺路穿黄隧道为例,采用基于GM(1,1)模型改进的GM-AR模型对大堤产生的变形进行预测,并对两种模型预测结果进行对比,证明了该方法的可行性,同时对其穿越的黄河大堤安全监测数据进行分析,为以后类似下穿工程提供参考。

摘要：矿山微震监测是一种新型的地球物理方法,通过分析不同复杂程度的矿井层状模型的微震波场特征,能够进一步了解微地震的传播规律。基于开源地球物理软件Madagascar,结合山东菏泽某煤田地层特征,建立不同复杂程度的矿井层状模型进行正演模拟,并对得到的波场快照和地震记录进行了对比分析。

摘要：矿山溜破系统包括溜井、上部矿仓、破碎硐室和下部矿仓,溜破系统预注浆工程区别于井筒,井上、井下工程分部的不规则性导致了其施工难度大,工程质量难以控制,因此在溜破系统开掘之前需对注浆效果进行评价。在井筒预注浆验收规范的基础上,结合帷幕注浆的评价方式,对注浆效果进行了综合评价,结果表明注浆效果满足了设计要求。

摘要：针对海洋平台全浸区的腐蚀情况,着重介绍了阴极保护及其原理、种类及特点,监测系统的组成及设计,探讨阴极保护及监测系统对海洋平台水下防腐的应用意义。