摘要：设计一种基于积分Backstepping的船舶航向非线性滑模控制器,实现船舶在大幅度改向操纵运动中航向准确快速跟踪控制。在采用Bech船舶操纵运动数学模型精确描述船舶大幅度改向运动性能的基础上,利用反演法设计航向改变控制算法,引入积分控制环节消除模型参数不确定性和风、浪、流等干扰影响,借助Lyapunov稳定性定理证明控制系统渐近稳定。对实船的仿真对比可知,本文设计的船舶航向控制器性能优越,控制舵角合理,控制输出航向对本船参数摄动及外界干扰不敏感,具有较强的鲁棒性.

摘要：舵机系统是航向控制系统中的重要执行装置,其性能的优异与否直接影响着控制品质的优良,然而由于时滞现象的存在,船舶舵机系统无法实现阶跃操舵从而导致控制性能下降。Smith预估控制对滞后系统具有良好的补偿效果,模糊PID控制兼有较好的静态稳定特性和动态响应特性。将两种控制器结合设计,充分利用各自的优势。仿真分析表明,基于Smith补偿的模糊PID航向控制系统具有准确跟踪误差的静态特性和快速-无超调的动态特性,并且具有较强的鲁棒性。

摘要：应用滑模变结构控制方法设计了一种简单高效的船舶航向控制器。为解决滑模变结构控制器方法中的收敛速率慢和抖振强的难题,提出一种分段式双幂次趋近律。数学验证表明提出的趋近律的收敛速率更快。同时,在未知海况干扰下为使控制器时刻保持在最佳状态,引入RBF神经网络对控制器参数实施在线估计,增强自适应性。仿真结果表明:分段式双幂次趋近律削弱抖振效果明显,基本无抖振;依此方法设计的控制器对外界风浪干扰有更强的鲁棒性。

摘要：为降低主观因素在船舶进出港操纵评估中对评估结果的影响,分析国际海事组织以及海事局关于评估标准的相关规定,结合船舶操纵理论,建立评价指标体系;利用专家评估法获得具体评价指标权重及标准值,应用隶属函数评估法建立评估模型;设计系统的整体架构,并利用C++程序设计语言开发船舶进出港操纵自动评估系统.该系统已经在船舶操纵模拟器中进行初步测试,效果比较理想.

摘要：伴随着市场经济发展与城镇化进程,我国房地产价格整体呈走高趋势。为此,国家对房地产行业推出了多项宏观调控政策,在抑制房价攀升的同时,推动房地产行业市场规范运行。而对于房地产企业来说,税收政策不断调节,必然会影响到企业的税务管理工作。房地产企业应当充分掌握和利用现行的税收政策,解决纳税筹划中存在的问题,实现企业的长效战略规划。以税收成本作为税务筹划的主要管理目标,基于项目开发全过程开展事前筹划工作,有利于提升企业整体的经济效益。本文以现阶段的税收环境为背景,分析房地产企业纳税筹划的必要性和可行性,从资金筹集、土地获取、建设施工、房屋销售等环节设计税务筹划方案,并针对配套设施完善提出相应的建议,为房地产行业从业人员提供一些可借鉴经验。

摘要：纪录片《岳麓书院》中"书"的故事与"人"的故事共同丰盈了岳麓学院厚重的历史、文化和思想内涵。古籍保护工作除了要做好普查登记、保存修复、整理研究等专业领域的工作之外,还需要加强对古籍保护的宣传。荧屏让冷门的古籍"活"起来、"火"起来,走上荧屏的古籍在文化传播方面的影响力不容小觑。文章略谈片中涉及的古籍掌故,以期借助荧屏的火热带动古籍保护工作打破传播壁垒、专业壁垒、学术壁垒、代际壁垒,让大众了解更多古籍背后的故事。

摘要：随着放射影像诊断设备的普及和更新，基层医疗单位迫切需要影像专业的大专人才。为提高影像专业大专人才的培养质量，上海第二医科大学影像专业大专班对多年来临床教学改革，特别对优化课程设置、精心设计教学大纲、严格实习和考核环节等作了总结和论述。