摘要：近年来,新型机器人技术被广泛应用于管道的维护与检查.为了克服刚性管道机器人的局限性,提高机器人的灵活性,软材料制成的机器人已被开发并用于管道探测.由于管道内部管路分支较多,软体机器人在管道内的转向控制面临较大挑战.针对此问题,设计一种小孔径管道软体机器人,并建立运动学模型,在此基础上提出了机器人在T形弯管中的柔顺转向策略.最后,通过实验验证了转向策略的有效性和准确性.实验结果表明,提出的转向策略能有效提高软体管道机器人在T形弯管中的通过性和智能性.

摘要：为了解决能源供应在社会发展中所遇到得瓶颈问题,寻找可替代、可再生、清洁的新型能源已经成为全球各个国家的共识。我国可利用波浪能资源丰富,接下来,介绍波浪能发展现状,并介绍如何利用波浪能,用一种创新波浪能发电装置收集波浪能,介绍设计步骤。