摘要：微型管道机器人是通过利用形状记忆合金(Shape Memory Alloy,简称SMA)制成的压缩弹簧在加热和冷却过程中释放的能量而行进的。主要由形状记忆合金弹簧,磨擦弹簧片,Maxon伺服直流电机等构成。该机器人可以蠕动的方式通过直径为(50～80)mm的各种材料的管道,并可顺利通过曲率半径为管道直径1.2倍的弯道,包括U型、T型等管道。其主要特点是结构紧凑、重量轻、制造加工容易,能在恶劣环境中工作,可用于在灾害事故中寻找人或物,或在细长管道中查找故障,而且可将机器人做成系列产品。

摘要：为了解决刚性机械手安全性低、适应性差的问题,设计了一款具有抓取功能的软体机器人。该软体机器人由三个呈圆周120°分布的软体驱动器和一个夹具组成,夹具可以实现自动化改变直径以适应不同大小物体的抓取,经测算软体机器人可以抓取直径范围为45~97 mm的物体。夹具和软体驱动器都采用3D打印制造,具有成本低、制造简单、易于大规模生产的优点。软体机器人采用气压驱动,当给驱动器充气时,三手指同时弯曲抓取物体,具有很好的稳定性。对于软体驱动器建立了相应的力学模型,得到了弯曲角度与输入气压的关系,并利用ABAQUS有限元仿真软件对驱动器弯曲特性进行仿真。对比发现,理论建模和仿真分析在驱动器弯曲角度具有很高的吻合性。

摘要：随着软体抓取器的研究不断深入,提高其承载能力一直是亟待解决的问题。为此提出一种简单实用的方案,即在软体驱动器的指尖处嵌入磁铁片,通过抓取器指尖之间的磁力增加抓取力。介绍了软体抓取器的结构设计及其制作方法;进行了抓取的力学建模,尤其对指尖贴合时的拉力建模进行了详细分析,得到了理论承载力的大小;对抓取器模型进行了有限元仿真,分析了气压大小与承载力的关系;对理论建模和有限元仿真分析的结果进行对比,二者承载力较无磁铁片嵌入的抓取器分别增加了20.72 N与16.34 N,表明该方案是可行的。该方案为开发出高载荷的软体抓取器提供了新的设计思路。

摘要：本文介绍了电阻应变式传感器的工作原理,重点分析了电子天平的硬件电路结构和比例测量方法,并给出了系统的软件设计流程图,文章对提高系统精度所采取的措施进行了说明,最后给出了电子天平所达到的技术指标。

摘要：介绍了剪切机凸轮机构动力学模型的建立过程,并以柔性误差最小为目标函数,考虑了各约束条件,得到了凸轮机构动力学性能最优的数学模型,最后给出了应用实例。

摘要：虚拟现实是一种新型的人机交互系统 ,是现代工程与科技应用的发展方向 ,其应用范围将越来越广泛。本文在简要介绍虚拟现实的概念、特征和应用领域的基础上 ,以机械工程中的高速剪切设备为例 ,阐明了虚拟现实的建模过程和系统构成 ,并尝试了虚拟概念设计系统 。

摘要：土壤呼吸作用对外界压力的变化非常敏感,生态研究中常要求检测户外土壤在自然条件下的呼吸作用。本文提供了一种应用于土壤呼吸检测设备中动态压力通风装置的设计方案,该装置可使检测设备气室内压强时刻与大气压保持动态平衡,且该装置内部气流速度可被降低到接近地表风速,以此在气室内模拟土壤呼吸作用的自然条件。该装置仅依靠自然风工作,无需电力供应,为户外土壤呼吸检测作业提供了低能源消耗的解决方案。此外,本文还对该设计方案进行了CFD分析,模拟了工作条件下动态压力通风装置的性能,进一步验证了方案设计的可行性。

摘要：图像跟踪算法是成像跟踪系统的关键技术之一。如何提高计算速度,满足实时要求,始终是该技术一个值得研究的课题。该文介绍了选择目标跟踪常用的跟踪算法,提出并详细阐述了一种逐步逼近的相关跟踪算法,该算法假设目标图像在帧间位移是一有限值,从目标图像中选定一点,精心设计X、Y两特征向量,逐次逼近目标的指定点,该算法最终收敛于指定点。仿真结果表明,该算法不仅能显著加快跟踪速度,而且有较大的实用性。

摘要：通过艺术教育促进学生全面发展四平市平西乡泉沟小学赵玉侠我校是一所农村小学。为了把党的教育方针落到实处，我校开展了丰富多彩的艺术教育活动，使山村的孩子得到了艺术的熏陶。一、五音号与铜管乐扣开了艺术的大门让村里的孩子长见识、懂知识，就得舍得出钱，创造条件...

摘要：概率在现代社会中越来越重要,但是学生起始的概率概念有许多是不清楚的甚至是错误的,并且概率概念的获得很困难,通过可能性的教学,精心设计,展示如何让学生理解随机性,及随机性意识的培养方法。