摘要：经济体制的设计实际上是对一定经济运行机制的选择。在十多年的特区建设中,深圳特区的经济运行机制是以市场调节为主。随着改革开放的广度、深度和力度的加大,我们认为在积极不干预政策导向下,按国际惯例运转的市场调节的经济运行机制,将是深圳特区经济运行机制的现实选择,本文试就这一新的经济运行机制作初步的探讨。一、以市场调节为主的深圳特区的经济运行机制向在积极不干预政策导向下,按国际惯例运转的市场调节的经济运行机制转化的必然性。在有计划的商品经济理论的指导下。

摘要：提出了一种蛇形机器人翻越阶跃型障碍的算法,所述蛇形机器人为正交结构,共有40个正交单元。所述阶跃型障碍指,如单薄的隔板、低矮的墙壁。针对这种特殊的障碍,本文作者对这一运动过程进行了数学建模,设计运动算法并进行仿真,提出了蛇形机器人对于阶跃形障碍的越障方式。研究内容如下:(1)提出了正交行机器人的结构。确定了蛇形机器人的结构,采用了正交连接的蛇形机器人,可以实现三维空间的任意运动。(2)建立蛇形机器人的越障控制函数。根据内切圆的角关系建立蛇形机器人的运动学模型,得到越障控制函数。(3)对于越障函数的仿真和分析。利用matlab仿真软件建立由40个正交结构连杆组合成的仿生机器蛇模型,根据越障函数对蛇形机器人的运动算法进行运算,对越障的运动方式进行了仿真实验。