摘要：【目的】两轮自平衡机器人运动控制算法研究一直是机器人领域的研究热点,多数集中在姿态平衡、速度控制、轨迹跟踪控制等方面。【方法】从基于动力学模型的传统控制算法、数据驱动的自适应控制算法、状态观测器3个方面重点阐述了两轮自平衡机器人运动平衡控制的研究进展,并对比分析了多种控制策略的特点。【结果】1)基于模型的控制器设计应考虑关节摩擦-阻尼特性、系统质心的动力学等动力学误差项,未知的系统参数估计,非线性项的识别、抵消或者处理等,以提高模型的精确程度;2)在控制算法的设计中,应根据被控对象和应用场景选择基于模型的控制方法或数据驱动的控制方法或两种方法的结合,以达到最佳的控制效果;3)未来应重点关注两轮机械手、轨迹规划、编队控制以及安全调节等其他方面。【结论】两轮自平衡机器人已经取得了长足的发展,本研究可为提高两轮自平衡机器人的运动稳定性和实用性提供参考。

摘要：对国内外关于公共艺术设计与体验价值的学术研究进行分析和总结,挖掘公共艺术设计体验价值的不同准则与设计要素;通过文献研究、专家模糊德尔菲法对公共艺术设计体验价值从5个准则进行指标初步筛选与分类;然后运用探索性因子分析以及相关性分析对相关题项进行准则提炼,最后采用层级分析法对各级准则分类下的指标进行权重排序。设计符合公共艺术设计体验价值评价指标体系,并提出公共艺术设计体验价值的评估指标与设计策略。

摘要：村落公共空间是村民日常生活的重要载体,是村民进行日常生活和公共交往活动的物质场所,其形态结构在一定程度上反映了该村村民的日常生活方式和社会秩序。本文以吉林省集安市村落为例,通过类型学分类,选取三个村落,运用空间句法理论和技术,对村落公共空间形态进行分析和比较研究,为村落未来发展提供新思路。

摘要：基于逆变式空气等离子切割电源非接触式引弧及切割过程对输出电压电流的控制要求,提出一种具有指令电流前馈的电流外环电压内环的双闭环控制策略,通过建立切割电源的等效数学模型,对双闭环控制系统进行了频域分析与设计。仿真和实验表明:所提控制方法具有响应速度快、超调小、负载适应性强和稳态精度高等优点,克服了传统控制方式下可能出现引弧失败的缺点,极大地提高了切割起弧成功率,并且对切割负载的扰动有很强的抑制能力。

摘要：5年前，我拥有了自己的花园，在北京郊区，大约800平方米。这个面积对花园来说颇为尴尬，比常见的住宅花园大，又够不上“大花园”的标准，也尝试找过景观设计师，却总觉得他们拿出的方案不够“走心”，还不如自己来设计、建造。

摘要：介绍了鞍钢冷轧厂清洗机组生产线的结构、工作原理和刷辊间隙调整出现的问题。通过改进剧辊间隙调整的结构,优化刷辊间调整的控制,改善了钢板清洗的质量,延长了刷辊使用寿命,减少了刷辊更换的次数。

摘要：　　如何将形象与形式相统一,是我研习水墨人物画以来一直感到困惑的问题.在创作过程中,我一直试图解决二者的关系.虽然历经努力,在一定程度上有所收获,却仍未能得到满意的答案.……

摘要：陶瓷釉下彩是各种陶瓷装饰中的一种,陶瓷釉下彩的发展,一直以来都有其独特的创作技法和艺术价值。本文就国画人物的技法作为切入点,展开对陶瓷釉下彩人物画的研究。

摘要：2007年10月15日,中国共产党第十七次全国代表大会隆重开幕,人民大会堂又一次成为举世瞩目的焦点。今天的人们或许很难相信,这座世界上最大的会堂建筑,从规划、设计到施工,一共只用了1年零15天,其中,从选址到敲定设计图纸,仅用了50天时间。期间,周恩来与大会堂的建成有着少为人知的往事。

摘要：目的 采用对照研究的方法,探讨变应性鼻炎（allergic rhinitis,AR）对患者生活质量的影响.方法 以普适性量表--医学结局研究简表36项健康调查（medical outcome study short-form 36-items health survey,简称SF-36）为工具,通过前瞻性对照设计,对101例尘螨过敏的AR患者、97例慢性咽炎（chronic pharyngitis,CP）患者及121例健康体检者进行生活质量的调查,分析AR患者生活质量.以疾病专用昔表--鼻结膜炎生存质量调查问卷（rhinoconjunctivitis quality of life questionnaire,RQLQ）为工具,分析AR患者生活质量最受影响的方面.同时采用Pearson相关分析,对SF-36与RQLQ两量表的相关性进行分析.结果 SF-36调查显示,AR患者在躯体疼痛、总体健康和社会功能3个维度的得分（（x）±s,下同;分别为：78.02±18.37,56.13±17.49,78.81±16.47）较健康体检者的相应得分（84.00±18.36,74.69±14.13,83.78±14.31）低（P值均〈0.05）,但生理功能、生理职能、躯体疼痛、总体健康、社会功能、情感职能和精神健康7个维度得分（分别为：91.78±11.78,79.16±30.23,78.02±18.37,56.13±17.49,78.81±16.47,67.66 4-39.57,68.78±13.65）与CP患者的相应得分（94.12±6.88,80.67±32.38,73.57±17.96,59.73±16.58,80.41±17.01,63.58±39.99,66.43±13.71）相近（P值均〉0.05）.RQLQ调查显示,AR患者在鼻部症状和实际问题2个维度得分（分别为：2.70±1.29,2.53±1.37）最高.SF-36与RQLQ相父性分析提示,两量表仅呈弱负相关（r=-0.199～-0.526,P〈0.05）.结论 AR患者生活质量较健康体检者差,与CP患者相近.鼻部症状和实际问题是AR患者生活质量最受影响的方面.SF-36和RQLQ均适用于评价AR患者生活质量.SF-36与RQLQ评价AR患者生活质量的不同方面,两量表联合应用可以更全面、准确地评价AR患者的牛活质量.