摘要：为了实现板球系统高精度的轨迹跟踪目标,首先根据目标轨迹,利用微分平坦技术得到前馈控制量和目标状态量。然后,基于目标状态建立偏差系统,结合预测控制中的滚动优化思想设计了滚动线性二次型(LQR)控制器。最后,考虑到被控对象输入受限的情况,在变椭圆域约束的条件下优化控制系统性能,并通过本地管理接口(LMI)求解出控制器。仿真结果显示,在输入受限的情况下,板球系统具有良好的轨迹跟踪性能、稳态性能和鲁棒性能。

摘要：板球系统是高阶、开环不稳定的非线性系统,基于板球系统简化模型,结合Lyapunov稳定性原理,在双闭环控制方案的基础上,设计滑模变结构位置控制器,并使用粒子群算法对滑模界面参数和滑模趋近律参数进行优化,提高了控制精度,减消了滑模抖振.仿真实验表明:与传统双闭环PID控制相比,滑模变结构控制算法响应速度更快,达到稳定状态时间更短,具有更好的跟踪与鲁棒性能.