摘要：人体躯干能够根据负载重量而自适应调节前倾角度,有利于人体对下肢外骨骼的控制和人机系统行走稳定性。当超出一定负重时,躯干前倾困难。设计一种新型髋背结构,利用负重重量增加躯干前倾角度。首先分析人体步态,方便仿真时施加约束和驱动等元素;然后将人体简化为七杆模型,用Kane方法建立动力学方程,减少中间变量,提高计算效率;最后通过Adams进行动力学仿真验证。仿真得到的结果表明:承载负重之后,髋背机构能使人体躯干前倾更加省力,人机系统重心位置相比于之前接近稳定区域,并且系统重心比之前有所降低,进一步保证系统稳定。

摘要：针对负重型下肢外骨骼机器人存在的问题,提出了一种新的下肢外骨骼机器人重心自适应凸轮连杆机构。具体位置在外骨骼机器人髋关节与靠背板之间,新机构可以满足人体躯干与负重作相反转动,使人体上肢躯干重心前移,抵消负重带来的反向力矩,躯干前倾可增强人体负重行走稳定性。首先分析了新机构工作原理,其次通过重心变化和载荷分配分析验证了新机构有效性,最后对机构仿真验证得出不同负重对应不同躯干的前倾角度,达到重心驱动的效果。MATLAB仿真结果表明:新结构能够满足人体随不同负重而调整对应前倾角度。

摘要：针对大跨越输电塔电梯井筒的风荷载采用节段模型和整塔模型的风洞试验进行研究,分析有无爬梯、有无塔体干扰对井筒阻力系数的影响,并与各国规范中圆柱阻力系数的规定值对比,最后给出了井筒阻力系数的设计建议值。研究表明:有爬梯井筒的阻力系数大于无爬梯井筒的阻力系数;有塔体干扰下井筒阻力系数随风向变化显著,在45°达到最小值,在35°达到最大值;节段模型试验和整塔模型试验获得的井筒气动力系数比较接近;给出了电梯井筒在有塔体干扰下阻力系数随风向角的建议值,无爬梯井筒最大的阻力系数为0.93,与GB 50009—2012《建筑结构荷载规范》推荐的光滑圆柱0.9的阻力系数比较接近。

摘要：介绍了一种用于超声波扫描显微镜的自动上下片系统设计,对其真空气路、循环水路和S型导轨的机械结构设计进行了详细介绍。基于贝加莱PLC的输入/输出信号控制系统、X2X Link通讯方式下运动控制系统硬件,在贝加莱Automation Studio开发环境下进行的仿真测试,给出了三环整定参数优化和人机界面的设计方法。