摘要：非线性大系统或多自主体系统在理论与工程应用领域都受到了广泛的关注.其中,稳定性以及衍生的镇定控制问题是研究的关键.为了应对车辆跟随控制问题,本文针对一类下三角型不确定网络非线性系统,给出稳定网络系统满足的充分条件,并提出一种全局鲁棒镇定控制设计方法.通过解决车辆跟随系统的纵向控制问题,揭示本文的研究结果可用于输出调节问题等综合控制问题的求解.仿真验证本文结果的有效性.

摘要：选用履带磁吸附方式作为在船体壁面运动的载体,通过分析履带上的吸附单元在弯翘壁面上的贴合状态,结合曲线拟合的方法,在该载体上加装两组被动弹性阻尼自适应机构,建立和验证该载体在船体弯翘曲面上的静力学吸附模型,分析吸附力与运动倾覆之间的关系,同时根据上述理论按一定比例设计制造出该行走系统进行带负载、船体壁面爬壁等实验,通过分析行走系统实际吸附状态与效率,船体壁面爬壁状态,验证理论分析的正确性。经实验,表明行走系统吸附力稳定,吸附单元的吸附效率较高,不仅能够在船体复杂曲面上运动,还能在船体弯翘曲面上运动,同时在船体壁面上运动时,自适应机构能有效地控制链条的吸附模块紧贴在壁面上运动,说明自适应机构有一定的曲面自适应能力,整个行走系统的设计是合理可靠的。

摘要：自1966年日本的***设计出了基于负压吸附爬壁机器人样机以来,爬壁机器人技术在世界范围内得到了迅速的发展,无论从吸附方式、运动形式还是应用途径方面都有了长足的进步;在这近50年的发展历程中,形式各样的研究成果层出不穷,但是爬壁机器人研究成果的应用前景一直不容乐观,鲜有应用成果,大多处于基础研究阶段,陷入技术瓶颈中,结合国内外爬壁机器人研究现状,分析爬壁机器人研究中的技术难点,探讨未来爬壁机器人发展与应用前景。