摘要：资产证券化作为"20世纪最伟大的金融创新",在我国已有20多年的发展历程,应用领域不断扩大,逐渐呈迅猛发展之势。由于我国医疗行业的特殊性,医院资产证券化研究及应用都较为滞后,随着医疗行业市场化进程的加快,融资已成为医院发展的瓶颈,资产证券化作为一种可行的融资方式,必将成为一种趋势。通过对医院未来收益权资产证券化研究,对其内涵、法律依据和可行性等进行了较为深入的探讨,并在此基础上以一家中型综合性医院为实例,从方案设计、交易结构到实施流程进行了详细论述,具有较强的应用价值。

摘要：机器人的位姿误差是衡量机器人性能的重要指标,因此位姿测量是机器人校准过程中的重要环节。为简化机器人末端位姿测量过程,提出一种间接测量方法。首先设计靶标并建立靶标坐标系、将靶标安装在法兰盘上、标定出两者之间的转换关系;然后利用绝对关节臂测量机测量靶标上的锥孔,采用最小二乘法并结合靶标坐标系与法兰盘坐标系之间的转换矩阵计算出机器人末端位姿,并分析测量误差对位姿误差的影响;最后对KR5arc工业机器人末端位姿进行测量。实验表明:该间接测量方法相较于直接测量方法的优点在于不仅可以保证测量结果的准确度,而且可提高测量结果的紧密度、大大简化测量过程。