摘要：PPP协议 (PointtoPointProtocol)作为目前Internet上所广泛采用协议 ,它在单机入网和路由器之间互连具有非常重要的作用 .在这样的背景下 ,就需要一种手段来检验和保证各种互连设备中的PPP模块实现的正确性 .本文在扼要地介绍PPP协议的基础上 ,分析了PPP的测试组织、测试方法和测试集的设计 ,提出了适合于PPP一致性测试的测试结构 ,并对实际的路由器进行了PPP一致性测试 .

摘要：现有测试理论和方法在路由协议测试中面临挑战。由于路由协议具有与通信协议不同的特点 ,现有测试系统的能力已经难以满足测试需求。本文介绍了在路由协议测试中进行的探索和实践 ,深入分析了路由协议的特点 ,在此基础上对现有测试方法的适用性进行考察 ,选择了相应的测试方法和结构 ;扩充了测试系统中的参考实现增强测试能力 ,设计了TTCN格式的测试集。通过测试实践 ,证实所用方法手段的有效性 。

摘要：在深入分析路由协议特点的基础上 ,提出了适应于路由协议测试的在线测试方法。该方法在通信线路上以监听方式对协议实现进行测试 ,可在实际网络运行环境下进行而不干扰网络运行 ,并具有其他有益特性。在分析解决了关键技术问题之后 ,提出了在线测试系统OLTS的设计目标和系统框架 ;OLTS通过状态同步算法对路由协议的状态机进行测试 ,通过拓扑结构分析和内部过程模拟等手段测试路由信息的交互和处理 ;OLTS具有直观友好的用户界面和良好的可扩充性。目前已完成了原型系统 ,开展了BGP。

摘要：机器人在崎岖地形工作有较大的困难,为此研究设计了四足液压机器人。该四足液压机器人的设计是基于四足腿式机器人和轮式机器人的变形,使机器人能够适应更加复杂的地形,包括上/下陡坡、上台阶和过沟壑。首先进行了机器人运动稳定性判定的算法调研,确定了SSM稳定性判定方法更适合分析四足液压机器人的越障运动过程。其次,基于SSM原理设计了多种障碍的越障步态。最终,基于ROS系统在gazebo物理引擎下完成运动仿真。通过计算系统SSM裕度值及物理仿真实验验证了机器人能够安全稳定的越障,证明了越障过程动作设计的有效性。