摘要：为解决传统闭链腿机构攀爬越障性能不足的问题,基于Watt型闭式运动链开展了构件元的尺度重构设计,采用间歇机构耦合行走动力与重构动力,设计了一体化重构闭链腿机构。分析了杆件的重构灵敏度和调节极值,确定了重构杆件和杆件参数最优解。搭建了四双足步行平台,分析了平台的重构策略与跨越攀爬策略。样机的行走与越障试验结果表明基于一体化重构闭链腿机构搭建的步行平台在保障整体刚性的同时提高了越障性能。

摘要：压力输水隧洞预应力混凝土衬砌双层双圈钢绞线在自重作用下的找形与定位技术,是保证工程设计目标切实达成和确保隧洞衬砌安全运行的关键技术之一。采用有限元方法建立双层双圈钢绞线数值计算模型,开发了与有限元软件ANSYS连接的APDL自动找形求解命令流,分析了钢绞线线形与控制精度的关系及钢绞线施工线形的精度控制要求,提出了双层双圈钢绞线线形控制定位优化布设方案和线形控制定位方法,研发了新型钢绞线定位支架及其安装定位技术。研究成果应用于珠江三角洲水资源配置工程的输水隧洞衬砌施工中,实现了钢绞线找形后的线形精准定位,表明该技术在预应力钢绞线的工程实践中具有重要的推广应用价值。