摘要：汽车驾驶机器人研究中的一个关键问题就是多机械手的协调控制。为了实现驾驶机器人换档机械手和油门、离合、制动机械腿的综合协调控制,最终实现对给定循环行驶工况的车速跟踪,首先建立了基于Saridis G N三级控制架构的驾驶机器人递阶控制模型体系结构,然后在此基础上提出了驾驶机器人多机械手协调控制方法,并设计了油门/离合器协调控制器和油门/制动切换控制器。试验结果表明,本文提出的方法能合理协调控制汽车驾驶机器人油门、制动、离合机械腿和换挡机械手,实现了车辆的平稳起步,平顺换挡以及对给定车速的跟踪。

摘要：为了消除汽车试验中人为因素的影响,提高试验数据的准确度和有效性,研究开发了一种可以代替人类驾驶员进行汽车试验的汽车驾驶机器人系统。介绍了驾驶机器人系统的组成、汽车性能自学习算法及控制系统的设计。最后,给出了驾驶机器人用于排放耐久性试验的实车试验结果,结果表明驾驶机器人车速跟踪控制精度满足汽车试验的要求,重复性好,验证了驾驶机器人控制性能的有效性。

摘要：为了评价汽车变速器同步器的性能与寿命,设计了基于PLC的试验系统。介绍了试验系统的组成、关键技术、测控系统的设计及控制程序的设计。系统由计算机和PLC共同控制,采用气电混合式机械手代替驾驶员进行换挡操作,各路传感器信号高速并行采集。试验结果表明该试验系统能够完成各种长时间、高重复性的变速器同步器试验,运行稳定可靠。

摘要：由于现有桩基施工现场各种因素干扰,环境较差,容易对实验数据的传输造成困难,在这种情况下,设计出一种基于USB接口的数据传输测控系统。对系统结构做整体介绍,并且对USB硬软件设计进行了阐述。实验结果表明,该设计增强了系统的抗干扰能力,提高了数据传输速率,系统稳定可靠。

摘要：为了给汽车耐久性试验的驾驶机器人提供仿真驾驶平台,实现对模型车运动的无线控制,设计了由无线收发单元与运动控制单元组成的模型车无线控制系统。系统以单片机C8051F040为控制核心,使用基于ZigBee的无线收发芯片CC2431与上位机通讯。通过接受上位机的信号,系统能实现机器人仿真驾驶,对机器人驾驶算法的可靠性进行验证。

摘要：设计了一款高精度的土木工程施工信息检测系统。选用ARM7系列主控制芯片,具有较高的实时性;主卡和各采集卡之间采用基于CAN总线的通信方式,板卡更换方便且具有良好的可扩展性。上位机与数据采集系统之间采用无线传输的通讯方式,并在主控板上用Flash进行数据备份。试验表明该系统稳定可靠,性价比高。

摘要：采用陶瓷平板膜处理低温低浊度地表水,考察了低温低浊度地表水中,陶瓷平板膜超滤系统稳定运行的产水参数、物理反洗参数,探索了新运行模式。运行结果表明:陶瓷膜平板膜超滤系统,对低温低浊度地表水具有良好的处理效果,出水平均浊度为0.2NTU,平均去除率≥97%;系统产水通量可设置≥120 L/(m^(2)·h),产水时长控制于20~30min,反洗水量为2倍产水量,反洗时长30s,可有效控制膜污染,膜通量恢复率≥90%,实现陶瓷膜平板膜超滤系统稳定可靠运行。