摘要：传统的松耦合视觉惯性里程计需要标定噪声和偏置等参数,而端到端学习的方法耦合性高、普适性低.因此,本文提出了一种由长短期记忆网络融合的端到端松耦合视觉惯性里程计EE-LCVIO(End-to-End Loosely Coupled Visual-Inertial Odometry).首先,在相机位姿和IMU融合部分,构建了一个时序缓存器和由一维卷积神经网络和长短期记忆网络相结合的融合网络;其次,为了解决现有单目深度视觉里程计难以利用长序列时域信息的问题,通过使用相邻图像对和帧间密集光流作为输入,设计了一种基于时空双流卷积的视觉里程计TSVO(Visual Odometry with Spatial-Temporal Two-Stream Networks).与DeepVO最多只能利用5帧图像信息相比,本文提出的视觉里程计可以利用连续10帧图像的时序信息.在KITTI和EUROC数据集上的定性和定量实验表明,TSVO在平移和旋转方面超过了DeepVO的44.6%和43.3%,同时,在传感器数据没有紧密同步的情况下,本文的视觉惯性里程计EE-LCVIO优于传统单目OKVIS(Open Keyframe-based Visual-Inertial SLAM)的78.7%和31.3%,鲁棒性高.与现有单目深度视觉惯性里程计VINet相比,EE-LCVIO获得了可接受的位姿精度,耦合性低,无需标定任何参数.

摘要：奋发进取　真抓实干　为实施九五水利建设计划创造良好开端吉林省水利厅厅长赵鸿儒同志们：、省政府召开的这次全省水利工作会议，是贯彻落实党的十四届五中全会和省委六届六次全会精神，筹划我省未来５年和１５年水利发展大计的一次重要会议。刚才，国发副省长在报告中全...

摘要：以中俄合作的莫斯科地铁项目为背景,分析中俄地铁设计与施工的差异,指出规划设计、盾构施工、支撑体系、防水降水等方面的不同。在设计方面,莫斯科地铁规划领先,线网合理布局,车站独具特色,而国内地铁设计相对保守。在施工方面,俄罗斯展现了在车站与盾构施工同步进行以及渣土运输系统等方面的技术创新和灵活性,而在支撑体系、盾构接收加固等方面相对滞后。尤其是在冬季施工和防水降水问题上,俄罗斯采用了专门的技术和严格标准,以适应寒冷的气候状况。这些差异既反映了两国地域文化特色,也为双方提供了相互学习的宝贵机会。对于国内地铁建设而言,可吸取俄罗斯地铁的成功经验,推动我国地铁建设不断创新与发展。

摘要：In four aspects, which are the leading exploration of mine and tunnel f engineering geological hazard prospecting and engineering shock resistance; non-destructive testing of engineering quality 1 the measurement of rock physical properties, this pope gives a detailed summary and some comments on the present situation of the research and application of the ideas, theories and methods of engineering multiwave seismic prospecting. The content includes: the prospecting of coal field caved pillar, underground gallery, underground cavity and the fault ahead of tunnel; the exploration of earth surface Karst collapse, active fault, and shock resistance Of underground lifeline engineering; the dynamic non-destructive testing of quality and boring capacity of pile foundation, the non-destructive testing of strength, thickness and defects of concrete pavement, and the non-destructive testing of sub marine tunnel engineering quality ; the measurement of rock physical properties under high temperature and high pressure and the determination of physical properties of irregular rock samples. Some existing problems are discussed and the direction which should be developed in the future is proposed.

摘要：研究针对莫斯科市地铁第三换乘环线的西南部分,在Plaxis有限元软件支持下,分析了T型地铁车站续基坑结构受力、变形影响情况,结果证实将明挖方案应用于T型换乘节点基坑是可行的,不仅能够对既有结构受力、变形起到保护作用,满足运营需求,而且能够为下一步施工设计提供可靠的参考依据。

摘要：通过正交试验方法配制透水性混凝土路面砖,以混凝土的抗压强度、透水系数、连通孔隙率为指标,分析研究了骨料粒径、水灰比、骨胶比等因素及其不同的水平对透水性混凝土各性能指标的影响。结果表明,正交设计的分析结果与试验结果有良好的一致性,可为透水性混凝土的配合比设计提供方向及定量分析方法。另外,对透水性混凝土的抗冻性也进行了初步研究。

摘要：本文应用超声地震模型实验方法研究地下生命线工程的地震反应.按一般的场地条件,根据相似原理设计了地下生命线工程非均匀场地,均匀场地实验模型.除进行了解释震波传播的震相分析外.还重点展开了以质点振动为中心的一系列分析工作,结果表明:距离震中越近,地震地面运动的强度变化幅度及变化速率越大,从而对地下管线越不利;在软土覆盖层中,压缩波主要造成管线的径向弯曲变形.剪切波则主要引起管线的轴向伸缩变形或派生纵弯作用;当覆盖层较薄(厚度小于震波波长)时,地震地面运动强度的节律性变化,主要受基岩中震波波长的控制;地表覆盖层岩土性质,对地震地面运动强度有显著影响;不同性质的覆盖层介质对地震地面运动各分量的影响程度不同;波的传播效应使地表在不同时刻处在不同时刻处在不同的质点振动状态下,在横向突变的非均匀覆盖层条件下,不同岩土单元的的接触部位,将存在显著的振动相位差异和强度差异:由于地下管线与周围岩土层变形一致,故上述关于地震地面运动的结果,也即不同条件下地下管线的变形特点.需针对不同情况加强地下管线的抗震措施.

摘要：记录地面运动的全波场，对地震学、地震勘探学以及地震模型试验都有重要的意义。要记录介质运动的全波场，就需要有多分量的换能器。文章介绍了目前国内外常见的和新设计的几种多分量技能器的结构以及应用实例。

摘要：从大众接受程度来看,与音乐相比,大众的绘画欣赏水平更应该提高。艺术对人的生活和心理都有很大的影响,在这个浮躁的时代,欣赏艺术品是寻找心灵栖居的重要手段。所以美术馆的艺术品更不能仿佛穿上圣衣,变成人敬仰崇拜的对象,而应该让人多看,成为人们心灵的甘泉。

摘要：《枯木竹石图》和《窠石平远图》都以树石为主要表现对象,但是其表现手法有很大的不同。本文通过对这两幅画中树石意象的表现手法及其思想的对比,得出苏轼文人画和郭熙院体画在思想上有两大不同:郭熙侧重表现山水的品格。