摘要：采用机器人带电作业替代传统人工方式,减少危险事故发生,保障人员与财产安全,是电力行业的迫切需求。本文面向机器人带电作业遥操作存在的问题,开展了人机协作技术研究,设计了基于离线作业、局部自主作业和和在线辅助的人机协同作业技术。针对机器人带电作业过程中重复性的高精度任务,设计了离线示教模式,通过固定的任务流程完成该部分动作。针对要求高灵活性、快速响应的操作,开展了局部作业研究,即将一些固定化的作业步骤交由控制系统自主完成。将复杂、精细化的作业任务交由人工完成,并通过在线辅助技术为操作者提供位姿指引等帮助。实验表明:该研究能够有效提高作业效率和成功率。

摘要：使用机器人进行带电作业,需要对作业目标的位置和姿态进行精确的识别和定位。在带电作业环境中,跌落保险的识别需要解决背景、强光干扰问题,并要求较高的可靠性和实时性。针对带电作业中跌落保险的识别和定位问题开展了研究,提出了一种基于形状匹配和交互式训练的识别方法。文中设计了面向形状匹配的加速算法,提高了识别定位的实时性。针对可靠性要求,提出了分块匹配的方法,减少了背景干扰的影响,提高了识别效果的可靠性。通过室内外实验,验证了该算法的有效性和可靠性。

摘要：阐述跌落式熔断器的上下引流线和旁路接入口装置的特点,包括跌落式熔断器的上下引流线结构、旁路接入口装置的设计和功能、安装旁路接入口装置的应用。介绍旁路电缆的快速接入装置接口。