摘要：甩挂运输作为一种高效的运输模式,是我国道路运输发展的必然趋势。研究甩挂运输的车辆调度问题对于提高运输效率、节约运输成本具有重要意义。根据甩挂运输的组织模式,对网络型甩挂运输模式进行车辆调度的研究,建立了数学模型、设计了相应算法,并通过具体算例进行分析。

摘要：为了降低重量,减少成本,提高市场竞争力,基于响应面法对某型具有弯曲导轨的连续式升降机进料滚筒线支架进行了轻量化设计。采用中心复合试验设计方法进行样本点的采集,利用有限元数值模拟技术获取样本点的响应值。根据所得数据,构建了支架质量和最大等效应力的二阶多项式响应面模型,并进行了精度检验,验证了所构建响应面模型的精确性。以支架质量为目标,强度为约束,基于所构建的响应面模型,建立了支架轻量化设计数学模型,采用序列二次规划算法进行求解,并对优化结果进行了仿真验证。结果表明,优化后的支架强度满足要求,质量减少了11.7kg,减重率达42.5%,轻量化效果显著。

摘要：随着工业机器人技术的快速发展,工业机器人应用在高难度生产作业的案例越来越多。在3C行业中的产品打磨与抛光作业是具有工作环境差、噪声大、粉尘颗粒多等特点,为了保障工人的身体健康,从而引入机器人从事打磨作业。由于单一的打磨装置已无法满足工业要求,所以设计一种柔性打磨装置,对工件控制输出恒定的接触力,同时并在六轴机器人末端执行器安装了巴斯勒相机对工件进行图像采集和优化打磨路径,实现自动打磨LED灯具的各种曲面与拐角。在引入机器人恒力打磨后,打磨的效果得到了显著的提高。

摘要：机械臂在工业生产中被赋予了越来越多复杂的任务,与此同时,对其控制系统的跟踪性能也提出了更高的要求,传统的基于PD(Proportion Differentiation)控制的机械臂位置控制器已经无法满足精确的位置跟踪需求。为解决机械臂跟踪精度问题,提出基于模型补偿的机械臂位置跟踪方法。针对二关节机械臂的位置跟踪问题,通过拉格朗日法获取二关节机械臂的动力学模型;采用PD控制和模型补偿的方法相结合设计机械臂力矩控制律,采用Lyapunov第二方法设计控制器,并进行稳定性分析,结果证明设计的控制器可在有限时间内收敛;最后通过Matlab中的Simulink仿真模块进行仿真,采用S函数编写各个模块,并与传统的基于PD控制的位置控制器相对比,仿真结果证明所设计的控制器性能优于传统PD控制器,能达到较好的位置跟踪效果。

摘要：针对于电子装配行业的生产过程可视化、动态排程需求以及数据追踪的特点,采用批量控制的理论方法,提出了基于批量控制的生产控制模型,建立了MES总体架构,并且通过.Net架构及程序集组件技术对其实现。通过基于批量控制的电子装配行业MES在某企业装配车间的实际应用表明,大大提升了产品生产效率以及管理水平。