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SCARA机器人模糊自适应滑模控制
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《计算机工程与应用》2015年 第22期51卷 48-52,108页
作者：许凡 白瑞林 过志强 闫文才江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室信息与控制实验教学中心江苏无锡214122 无锡信捷电气有限公司江苏无锡214072 
为了提高SCARA机器人的轨迹跟踪控制性能,提出了一种基于非奇异终端滑模面和改进的快速趋近律的滑模控制策略。设计了一种非奇异的快速终端滑模面,可在任意初始状态下收敛到平衡点;改进滑模控制的趋近律,在保证快速趋近的同时可有效抑...
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