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基于条件数的3-RRRT并联机器人设计优化
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《天津理工大学学报》2006年 第6期22卷 44-46页
作者：连业辉 赵新华天津理工大学机械工程学院天津300191 
基于3-RRRT并联机器人的输入输出方程,得出其雅可比矩阵,求出了机构的局部条件数表达式;当结构参数变化时,全域条件数越大,机构的传动性能越好,以全域条件数为指标,分析了结构参数变化对传动性能的影响.
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