摘要：针对蛇形机器人采用的循环抑制CPG模型,为解决CPG控制模型中参数整定效率低、不稳定的问题,阐述基于CPG模型的蛇形搜救机器人控制系统总体方案的设计,提出一种基于遗传算法的CPG控制模型参数优化方法,实现链式CPG网络的节律输出。仿真实现蛇形搜救机器人各关节控制信号的有效输出,仿真结果表明,该方法具有高效、准确、稳定等优点,可有效应用于蛇形搜救机器人的步态控制。

摘要：传统人工势场法在路径规划中存在局部极小值问题,而且不能满足动态环境中移动机器人路径规划对实时性、安全性和可达性的要求。针对传统人工势场法存在的问题,通过引入速度矢量,改势场力函数,并与模糊控制方法相结合,实时调节斥力势场系数,克服人工势场法的缺陷。在MATLAB平台中验证了方法的有效性,实验结果表明,该方法优于人工势场法模型的路径规划。

摘要：随着人类日常生活需求增长,越来越需要各种类型的人形机器人为人类服务。现以Bioloid人形机器人为研究平台,来实现该机器人的高阶非线性倒立控制。首先将其看作一类三连杆欠驱动倒立摆,在深入分析机器人运动方程的基础上,推导其连续状态空间模型,并经过离散化以便于计算机控制,然后设计一种基于线性二次型的最优控制器来求解最优状态反馈矩阵,从而实现机器人经摆动后达到稳定倒立姿态。仿真结果表明,改进方法有效可行。

摘要：传统无线局域网组网方式存在通信距离近、功耗高等问题,不能满足大型超市电子价签系统的通信要求。为此,提出一种基于LoRa(Long Range)通信技术的电子价签系统设计方案。采用具备LoRa调制方式的SX1278芯片作为系统LoRa模块的主芯片,以STM32单片机作为网关和节点价签的主控MCU,采用星型拓扑结构组网,并通过对通信过程中信噪比和接收信号强度两个参数值进行融合计算来分析信道状态,以此实现对数据传输速率的自适应调整。经实验测试,该系统通过服务器可经LoRa无线网络稳定传输数据,最终对电子价签显示内容进行更改,并有效提高了通信距离和降低功耗,可满足大型超市的实际需求。

摘要：针对搜救环境中蛇形机器人实时地图构建中计算量大、实时性差等问题,提出一种MiniSLAM算法。采用基于Monte-Carlo定位的粒子滤波算法对机器人位姿进行估计和更新,采用改进的Bresenham算法对环境地图进行更新。实验平台采用基于激光测距仪的自主研制的变结构仿生蛇形机器人,实验结果表明,与传统SLAM相比,该算法计算量较少,实时性高,在复杂环境中精度高,适用于搜救环境下蛇形机器人的应用。

摘要：针对电力电子技术课程实验教学大多属于演示性或验证性实验,实验设备不能满足教学需要的情况,利用FPGA设计了具有良好扩展性、交互式电力电子技术的实验教学综合平台。该综合平台便携简单,开放性强,实验内容丰富,可实现PC机与实验平台的信息交换与图形化显示,从而增强理论与实践的结合,可更好地用于实验教学。

摘要：在简单介绍体位变换机械通气原理的基础上,针对智能呼吸保健椅机械结构设计的复杂性。为保运动的稳定性,重点研究了临床试验设备的机械结构和智能控制算法,并进行了建模仿真研究。提出滑杆驱动式智能呼吸保健椅机械结构方案,利用ADAMS仿真软件建立方案的动力学仿真模型,并进行模型验证和仿真研究;设计了综合专家知识和PID控制理论的专家PID控制器,利用ADAMS和MATLAB的联合仿真能力对控制算法进行仿真研究。仿真结果表明,智能呼吸保健椅不仅具有一般摇椅的自然摇动功能,还能实现电机驱动控制下的目标动作,并且打滑幅度较小,说明机械方案的可行性,同时联合仿真结果表明了专家知识PID控制器的快速精确控制能力。

摘要：本文在深入分析生物流化床污水处理技术的基础上,针对性的提出了一套生物流化床污水处理控制方案,考虑污水处理工艺的时滞、时变、非线性等特点,引入了模糊控制技术,实现对生物流化床污水处理过程的智能控制。同时采用组态王软件设计了生物流化床污水处理工艺的上位监控系统,实际应用证明了该控制系统在生物流化床污水处理中的有效性与可行性。

摘要：为推进首都流通和商业文明建设,2002年我专业就提出拓宽自动化专业方向,实现工业自动化与商业自动化并举发展的方针,以融合我校工业与商业相关学科的资源优势。在学生完成相关工业自动化的相关课程,具有相当的理论及实践技能后,再有针对性进行物流自动化方向的专业培养,为学生毕业后步入相关领域做好知识的和能力的储备。

摘要：针对搜救机器人对多信息获取与处理、远程监控与运动控制的实时高性能需求,设计了以ARM微处理器STM32为核心、多传感器融合的自主柔性变形蛇形机器人控制系统,实现了机器人的远程监控与运动控制、多传感器环境信息采集等功能。整个控制系统具有良好的扩展性、硬件可裁剪性。通过模拟灾难废墟场景实验,结果表明:蛇形机器人控制系统可实现多信息的实时准确无线通信,在不同的环境中,具有良好的多步态运动稳定性和自主移动性能。