摘要：针对IIE-SegNet计算复杂度高、计算量大等问题,本文提出一种基于IIE-SegNet的改进方法。编码结构中引入经ImageNet训练过的VGG16和多尺度空洞卷积空间金字塔池化来获得丰富的编码信息;解码结构中,设计全局加平均模块来解决IIE-SegNet计算量大的问题;研究Focal损失函数来解决正、负采样不平衡的问题。实验结果表明:与IIE-SegNet相比,本方法在PASCAL VOC 2012数据集上的语义分割速度更快,平均每次迭代快0.6 s左右,测试单张图像的时间平均减少了0.94 s;分割精度更高,MIoU提升了2.1%。在扩展的PASCAL VOC 2012(Exp-PASCAL VOC 2012)数据集上的语义分割速度更快,平均每次迭代快0.4 s左右,测试单张图像的时间平均减少了0.92 s;分割精度更高,MPA和MIoU分别提升了2.6%和2.8%,特别是对于小尺度目标分割边界更清晰,性能得到了很大的提升。

摘要：针对极端非结构化工作环境下对移动机器人的使用需求,提出了一种轮腿复合式仿生机器人的设计方案,能够根据地形条件变换成六足和轮式两种移动模式,使其在移动过程中能够兼具良好的机动性能和越障能力。通过机械结构和控制系统设计,实现了机器人在移动过程中轮/腿运动模式切换和行走功能。经过对其工作空间的理论计算和物理样机行走实验测试,证明该机器人具备一定的行走能力和越障能力。

摘要：文章设计并实现了一款基于Arduino微处理器开发平台的智能家庭服务机器人。可通过无线遥控、语音和手机控制,完成取递物品、环境监测、家电开关遥控、健康指标监测、语音求助、家庭娱乐、燃气火灾报警、防盗报警、远程监控等功能。通过实验室验证,较好地实现了预期功能。

摘要：随着人们生活水平的不断提高和环保意识逐渐的增强,绿化面积越来越大,其中绿化区修剪的工作量也越来越繁重,为此设计了一种具有自主除草、化学除草和手动除草多种模式,并可适应于多种地形作业的智能除草机器人。以Arduino Mega2560为主控芯片,实现了对除草机器人的功能设计和模型制作。经过对除草机器人样机模型的验证,获得了良好的除草效果和较高的工作效率,为后续的成果转化及推广奠定了基础。