摘要：工业机器人在工业自动化使用过程中,其空间位姿可通过示教器获取,但在实际使用中存在空间位姿变换复杂、模型建立困难以及调试过程复杂等问题。本文以IRB1410型机器人为研究对象,从理论上构建机器人的运动学模型,并通过MATLAB软件结合设备检验所建模型的准确性。研究结果显示,这篇论文构建的模型可有效地缩短了机器人调试工艺所需的时间。本模型机理对于机器人开发的理论和实践操作提供了一定的方法思路。

摘要：随着我国经济的不断发展,城市化的发展已经饱和,社区的规划对于车位的考虑严重不足。本文将机械、电子、液气压、人工智能等技术组合,以升降横移式立体车库为研究对象,设计了基于S7-1200 PLC的立体车库控制系统。首先,对系统的方案展开了论述,并对立体车库的总体布局及硬件进行了选型设计。同时,选择西门子SIMATIC HMI为上位机,设计了立体车库触摸屏画面,实现了对立体车库的仿真和监测,大大提高了车库泊位,缓解了目前停车难和停车位紧张的状况。

摘要：针对流水线上底盘车架外形缺陷检测和识别存在效率低、准确度不高、劳动强度大的缺点,提出一种基于图像配准的车架缺陷检测与识别方法。获取标准图像,通过最大类间方差法与形态学等操作建立形状匹配模板。在线采集待测车架图像,利用形状模板匹配算法查找待测车架图像在标准图像中的位置与旋转角度,对待测车架图像进行配准,使其与标准车架图像处于同一空间位置关系。通过逻辑异或把待测目标图像与标准库图像进行匹配运算,采用形态学算法去除系统中干扰缺陷杂质。RGB分量滤波后,进行图像重叠并调整透明度,从而得到缺陷图。研究结果表明,该方法可有效提取车架外形特征,进而得到过铆、漏铆、多孔、少孔等多种外形缺陷,其检测速度快,具有较好的鲁棒性。

摘要：为提高机械电子专业硕士研究生的实践能力和创新能力,以专业实践课程的典型工程机械控制系统实验为对象,提出了将CAN总线柔性化测控平台用于拓展创新性实验内容。分析了柔性化测控平台的功能需求,提出了系统软件功能框架。以Lab VIEW为软件平台,PEAK USB/CAN为硬件平台,采用队列消息机制、全局变量和多线程的编程方式,设计了CAN总线柔性化测控平台,并在远程钻机控制系统实验项目上进行了功能验证。结果表明,设计的测控平台能实现报文自动解析、存储和参数显示,实时性良好,数据拖动功能便于控制系统的功能调试,动态窗口加载功能利于系统扩展。该实验平台设计利于学生进行CAN总线控制系统设计和试验,有助于培养学生的实践能力和创新能力。

摘要：为提高冲床柔性化制造及增力比效果,根据其动力性能参数及结构特点,设计一种肘杆式伺服曲柄机构并进行分析。利用matlab对机构进行优化分析,找出符合冲床性能的最佳结构尺寸参数,然后分析其运动学、动力学特征。最后,运用adams对此优化结构进行验证分析。结果表明,经过优化分析的肘杆式伺服曲柄机构具有明显的急回特性,并且运行过程并无结构干涉等问题的出现。因此,利用matlab与adams两种软件相结合,可有效分析肘杆式伺服曲柄机构,为机械结构的分析设计提供参考依据。

摘要：针对主阀关闭时泵排量调节滞后于主阀关闭速度而产生冲击的问题,提出在泵出口与负载敏感口之间设置防冲击阀以泄出多余流量来削减系统冲击的方法。以负载敏感液压系统为对象,设计了基于Lab VIEW的负载敏感系统的液压测控台架,并在此基础上研究了在不同系统压力、流量和阀关闭时间的液压系统冲击特性。结果表明,系统流量、阀关闭时间以及系统负载等影响液压系统的冲击特性;相比未安装防冲击阀的系统,安装防冲击阀后,液压系统的压力冲击可从原来的最大冲击65%削减到10%,有效地减少系统冲击;负载压力越大,防冲击消除效果越好,系统稳定性得到提高。