摘要：根据巡检机器人的工作环境,确定了其工作内容和设计要求,为解决目前巡检机器人存在的体积质量大、越障时间长、适应性差的问题,提出了一种新型对称式巡检机器人方案,对其机械结构方案和自主越障控制方案进行了设计,该机器人本体由完全相同的两部分对称布置,通过俯仰机构调节基座间的夹角;线上行走运动靠开合轮组机构实现,该机构同时具有开合越障功能;辅助越障靠夹持机构实现,该机构可自锁保护.开展了开合轮组和开合手抓的运动学分析,最后进行了一系列实验,实验结果表明该巡检机器人线上行走能力优秀,满足跨越简单障碍物的要求.

摘要：电缆沟是变电站与外界进行能源交换的重要地下通道[1]。由于对电缆沟火灾研究起步较晚,针对电缆沟潜在的安全隐患认识不足,在较早设计中,变电站内电缆沟往往超容量敷设,高压电缆、低压电缆和通信电缆同沟敷设,一旦电缆沟失火,将大面积延燃,造成严重的供电事故[2]。例如,2016年6月18日,西安南郊一变电站电缆沟失火,导致周边供电区域大面积长时间停电[3]。