摘要：为提高水域垃圾清理工作的效率,降低人力劳动成本,设计一种集清理水面及水底垃圾于一体的多功能水中机器人。该机器人装有能够控制开关舱门的垃圾收集装置以储存收集到的垃圾;搭配的五轴机械臂可完成水面下垃圾的定点清理;设计有能够在纵轴和周轴方向转动的矢量推进器;并配备有传统锂电池系统和新型铝-水电池系统。结果表明:该机器人水中的姿态更加平稳,可在不同水域下工作。

摘要：设计了能够连续监测腹腔压力的测量系统,为临床医生对重症病人进行腹腔压力监测提供了一种新的方法。

摘要：本文研究了基于DSP的语音信号处理系统,分析了TI公司的信号处理器TMS320VC5402与音频模拟芯片TLC320AC01(以下简称AC01)的结构特点,描述了两者之间的多通道缓冲串口的硬件连接,并给出了相关软件设计,实现了一个完整的语音信号数字化处理系统,可以对模拟语音信号进行采集、滤波、回放。

摘要：为了实现人和机器鱼之间的交流,提出一种基于AVR和51单片机语音控制识别系统设计。在理论分析和实验观察基础上,设计了51单片机主控M-LD3320语音识别模块的语音识别系统,以及AVR主控鱼体产生鱼体波的动力系统。语音识别系统识别到语音,就通过WAP200B无线通讯模块将命令传送给鱼体的动力系统,AVR再根据命令产生相应的鱼体波。实验结果表明,该方案可以实现语音控制机器鱼。

摘要：为了提高机器鱼研发的灵活性,在此提出一种基于FPGA的自主视觉机器鱼设计方案。该设计方案借助FPGA技术处理红外传感器返回的数据信息,并利用FPGA具有的并行性、高速性、灵活性等特点精准地控制舵机完成相应动作。该设计方案有很高的可行性,相比之下有更好的实时性和精准度。

摘要：针对目前多机器人控制系统没有将Zig Bee无线通信技术运用到其设计中的问题,设计一种基于Zig Bee无线通信技术的多机器人间协调控制的通信系统。该系统通过2.4 GHz频段的Zig Bee CC2530模块对每个机器人和手持控制终端分配一个地址,实现机器人之间的通信,机器人和手持控制终端之间的通信。使得机器人自身具有一定的智能性,而又不脱离人的掌控。实验结果证明:此通信系统可以使机器人充分利用时间、空间上的分布性与高效性更好地协作,共同完成任务,展示其良好的应用价值。

摘要：本文介绍了一款基于树莓派2B硬件平台的水下管道检测机器人,首先利用微控制器完成对水下机器人自主航行的调配,再通过摄像头进行图像信息采集,然后在Linux操作系统下利用Open CV对图像进行分割处理,从而实现对水管漏油点的模拟检测。其优势在于可降低人工检测所存在的安全隐患。通过测试证明了水下管道检测机器人的可用性,达到了预期要求。

摘要：针对多机器鱼系统的一致性问题,设计一种基于一致性理论的多机器鱼编队控制模型。采用一个基于拓扑结构的多机器鱼编队控制模型描述机器鱼之间的信息交换方式,分析该模型下的有向网络取得渐近一致性的条件,并应用到领航者—跟随者模式下的编队控制中,将任意的队形转化为"一跟一"的局部"领导–跟随"关系并奔向目标区域,并在水中机器鱼2D仿真平台上进行仿真分析。仿真结果表明:该编队理论在多机器鱼控制系统中是有效的。

摘要：爬壁机器人是一种可吸附于墙体表面并可携带传感器等设备的特种机器人。本文首先通过对壁虎的形体结构、爬行步态进行研究,利用Pro/e建立气泵吸盘负压式四足爬壁机器人的机械结构;然后导入到***中建立虚拟样机,对其进行步态规划,设计出一种对角步态,并进行了动力学仿真;最后利用Adams/Post-processor研究机器人在一个行进周期的运动特性,并对结果进行了分析。模拟结果表明,这是一个可行性好、步态稳定、爬行速度快的设计方案。

摘要：随着超大规模集成电路(VLSI)技术的发展,基于过采样Delta-Sigma转换技术的ADC得到了飞速发展。本文重点对过采样Delta-SigmaADC技术中的Delta-Sigma调制器进行了研究,分析了一阶过采样Delta-Sigma调制器的原理和量化噪声,并推广到高阶。根据理论分析,设计了二阶过采样Delta-Sigma调制器电路,给出了与理论分析相同的仿真结果。