摘要：为解决遥控器装配等组装场景非规则外形零件装配问题,提出一种基于自由度约束与正弦摩擦补偿的装配策略设计方法。首先,该方法分析待装配体几何特征,利用接触状态的自由度约束方程设计装配动作,通过不同接触状态之间的迁移逐步约束待装配体之间的相对自由度;之后,针对常用摩擦力补偿算法受静摩擦力影响较大问题,提出一种基于正弦摩擦补偿的摩擦模型,用于补偿静摩擦力。同时,基于无力传感器的关节阻抗算法框架设计运动轨迹和外力,并判断装配状态迁移条件,有效提升装配成功率。实验结果表明,静摩擦补偿后的关节阻抗控制算法明显提升了静力感知性能,提出的装配策略在非规则外形零件组装场景成功率达94%,装配过程的机器人末端出力不超过20 N,可保证在装配力较小条件下以较高成功率完成装配。

摘要：众所周知,李邕书法当属王羲之体系,但李邕书风并不死守右军法度。李邕被贬遵化后因立功出任澧州司马时,他的书风开始发生转变。李邕书风的嬗变可以《端州石室记》作为分水岭,在此之前李邕恪守右军风规几乎不事加减,之后他不断融合北碑的意趣,晚年作品更是掺进了王献之的笔调。李邕书风的嬗变体现了初唐转入盛中唐时社会主流审美思潮的改变。他首创性地把北碑的结体和运笔运用到行书实践中,一改王系书法妍美精谨的面目,开创盛中唐宽博雄浑之气象。

摘要：水泥搅拌桩施工工艺因其技术及经济优越性,在城市道路工程软土地基处理中应用较为广泛。结合福州市长乐区某市政道路案例,梳理分析了水泥搅拌桩设计过程中应注意的要点,以保证实际软基处理应用中可满足道路使用需求,为相关工程积累经验、提供技术参考。

摘要：山西煤炭运销集团昊兴塬煤业7522工作面已开采完毕准备回撤,为保证7606工作面正常回采,将75-3#轨道巷由进风改为回风,设计了通风系统调整方案,对通风系统进行了优化,并给出了调整通风系统的详细步骤,对调整后的风量进行了预算。调整后7606工作面风量预计为调整前的3.26倍,同时,从通风系统调整安全、启封密闭安全、排放瓦斯安全等方面制定了相应的安全措施,且对调风期间井下避灾路线进行了设计。

摘要：以昊兴塬煤业10号煤21002回风巷迎采掘进为工程背景,针对迎采掘进过程中动压叠加扰动范围内巷道围岩大变形问题,利用FLAC^(3D)有限差分软件建立数值模型,研究昊兴塬10号煤21001回采工作面与21002工作面回风巷掘进面相距不同距离时,叠加应力状态下巷道围岩应力峰值分布规律,确定围岩控制关键参数。结合昊兴塬现场实际地质特征与数值模拟研究结果,最终提出多重动压扰动区范围内非对称锚网索联合支护+架棚支护技术方案。现场施工监测表明,设计支护方案效果良好,能有效保障21002回风巷巷道围岩稳定。

摘要：目的研究氧含量对T2纯铜药型罩EFP成形的影响,指导药型罩的研制设计和生产过程的质量控制。方法从微观组织、冲击韧性和高温力学性能3个方面探讨不同氧含量(0.001%和0.09%,质量分数,下同)对T2纯铜药型罩EFP成形的影响,并进行静爆试验进行对比验证。结果微观组织表征结果显示,2种试样的晶粒度基本一致,均存在再结晶组织,但氧含量为0.09%试样在晶界处存在大量的Cu2O。冲击韧性试验表明,在相同工况条件下,与氧含量为0.001%试样相比,氧含量为0.09%试样的冲击功大幅度降低。由高温力学性能试验可以得出,氧含量为0.09%试样的抗拉强度和断面收缩率均小于0.001%试样的,且随着温度的升高,降幅趋势增大;在静爆试验过程中,氧含量为0.001%试样的EFP均正常工作,而氧含量为0.09%试样的EFP出现异常,杵体发生断裂,靶板未被穿透。结论氧含量对T2纯铜药型罩EFP成形至关重要。当氧含量较高时,会在晶界处形成偏聚状态的氧化亚铜,进而造成药型罩塑性和韧性大幅下降,影响EFP成形,甚至造成杵体断裂,使EFP成形失败。在选用T2纯铜材质的药型罩时应当严格规定其氧含量。

摘要：为降低可再生能源发电出力波动,提高可再生能源利用率,设计了一种并/离网风光互补制氢合成氨系统。以系统年收益最大作为目标函数,考虑系统电平衡、氢平衡以及电网交互等运行约束,建立了容量配置-调度优化模型,以内蒙古某地区风光真实出力作为输入,通过风光容量配比分析,探究风光容量配比对系统的技术经济影响。结果表明:经过容量配置与调度优化后,并/离网风光互补制氢合成氨系统能够在不同风光出力情况下合理切换工作状态,平抑风光波动,实现合成氨设备的稳定高效运行,并网型系统优于离网型系统;在案例区域内,随着风电容量的提高,系统需配置的电解槽与储氢罐容量呈现先减小后增大的趋势,当风力发电与光伏发电容量接近或相等时,系统经济效率较高。

摘要：基于RFID技术的仓库管理系统硬件包括主机、接口卡、固定式读写器、手持读写器、天线、电子标签等。其中主机安装有管理软件,可通过接口卡与读写器相连接并对其进行控制(如设置权限、读取记录及统计查询等);系统使用RFID电子标签作为物资的标识,以存储其型号、生产日期、数量等资料。并可根据要求实现仓库的收料管理、入库管理、出管理、移库管理、盘点管理以及用户管理等功能。用户通过相应的模块,可对仓库里物资的基本情况进行更新、删除和查询,对物资的收料、入库、移库、出库和盘点进行管理,对各功能模块明细进行查询,对使用该系统的用户进行更新、删除和查询,对库存数量进行查询,用户通过简单的操作即可轻松的管理仓库。

摘要：正常回盲瓣具有节制小肠排空、阻止结肠内容物逆流、保证肠道消化吸收顺利进行的功能。回盲瓣切除后，可出现严重的吸收故障和营养不良等并发症。本文作者设计了经结肠带回肠限制口径植入式重塑回盲瓣，通过动物实验从流体力学、肠道菌群等方面研究重塑回盲瓣的功能。

摘要：基于昊兴塬矿迎采动巷道的工程背景,介绍了11^(#)煤层11102回风巷道的基本地质特点,设计、研究了巷道迎采动掘进过程中的变形破坏特征,探讨、分析了巷道区域应力场演化规律。采用现场勘测、数值模拟及工程试验等方法,监测分析了巷道迎采对掘时的变形特征,数值计算了巷道区域应力场演化情况,表明巷道迎采对掘时受到上工作面超前、侧向及滞后支承压力影响,且在采动影响阶段围岩动压剧烈,煤柱侧较实体煤侧应力集中更明显。根据巷道迎采对掘时差异化的应力场特征,提出了分段加强支护技术,主要采用高强度锚杆索、π型钢梁与注浆加固等方式联合支护,有效地改善了围岩应力环境,满足了矿井的安全生产。