摘要：为解决遥控器装配等组装场景非规则外形零件装配问题,提出一种基于自由度约束与正弦摩擦补偿的装配策略设计方法。首先,该方法分析待装配体几何特征,利用接触状态的自由度约束方程设计装配动作,通过不同接触状态之间的迁移逐步约束待装配体之间的相对自由度;之后,针对常用摩擦力补偿算法受静摩擦力影响较大问题,提出一种基于正弦摩擦补偿的摩擦模型,用于补偿静摩擦力。同时,基于无力传感器的关节阻抗算法框架设计运动轨迹和外力,并判断装配状态迁移条件,有效提升装配成功率。实验结果表明,静摩擦补偿后的关节阻抗控制算法明显提升了静力感知性能,提出的装配策略在非规则外形零件组装场景成功率达94%,装配过程的机器人末端出力不超过20 N,可保证在装配力较小条件下以较高成功率完成装配。

摘要：为实现自动导引车(automated guided vehicle,AGV)的低成本有效故障诊断,提出一种基于虚拟传感器(virtual sensor,VS)的AGV故障检测方法。首先,基于AGV的结构特性,建立紧凑动力学模型;基于所建立的AGV模型,结合H_(∞)控制理论,设计全新的VS,使得能够在无需了解AGV轮胎模型且不进行线性化处理的条件下,对车轮横向力、纵向力及转矩进行有效估计,通过相应的定理证明所提VS的可解性与收敛性;进一步,通过比较AGV模型与VS产生的输出响应构造用于故障诊断的残差信号,并给出基于“IF-THEN”规则的故障诊断策略;最后,通过实验验证所提故障诊断方法的有效性。结果表明,所提方法能够对不同运行情况下的AGV状态进行有效检测,从而可为后续复杂AGV系统的全面状态监测提供有益参考。

摘要：闽剧《同心结》是福清编剧陈则东原创,后由福建省实验闽剧院青年编剧赵乐修改后参加第八届福建艺术节暨第二十八届戏剧会演的剧目,我也因扮演剧中人物周明月,获得表演一等奖。从剧目草创到参加福州市会演,再到参加福建省会演,我扮演周明月在人物塑造和表演技法上不断锤炼,已与最初有了很大的区别。本文仅以参加福建省会演版本为讨论范围。

摘要：车载激光雷达为智能驾驶汽车提供精确的周围空间几何信息而成为车载主流传感器。为克服单传感器对目标检测的局限性,对激光点云的几何特征、空间可见性特征和图像语义信息在合理设计的网络框架中进行融合,进一步提升3D行人检测精度。首先采用高效的三维空间光线投射算法形成空间可见性特征编码;其次融合图像语义类别信息,增强点云特征;最后定量和定性分析各附加信息和相关超参数对检测结果的影响。实验结果表明:相比单帧点云,结合历史前10帧点云后3D行人检测精度提升32.63个百分点;进一步融合图像语义和点云空间可见性信息,相比基准方法,所提方法的检测精度提升2.42个百分点,且超过部分主流方法,更加适用于交通场景的3D行人检测。

摘要：斜坡式护岸顶高程的确定,往往会对护岸工程总体造价产生较大影响。依据工程实例,根据理论公式进行护岸顶高程分析,重点分析了越浪量控制标准。根据越浪量控制标准确定护岸顶高程后,进一步分析越浪水舌作用距离。最后通过物理模型试验对越浪量以及越浪水舌作用距离理论计算结果进行验证。分析结果表明:1)斜坡式护岸顶高程,应根据护岸实际掩护功能的需要确定合理的越浪量控制标准;2)同时应分析越浪水舌作用距离,以便为护岸后方的场地布置提供依据。

摘要：2019年7月24日至26日,《教师博览》第五届读书论坛在成都召开。张夫也、方笑一、李镇西、吴国珍、李西闽、陈大伟、夏昆、徐飞等专家学者及《教师博览》20余名重点作者参加了会议,强大的专家阵容吸引了来自全国各地700余名读书爱好者。著名艺术家、清华大学教授、博士生导师张夫也阐释了他的“艺术教育新理念”。华东师范大学教授、博士生导师、哈佛大学访问学者方笑一为学员梳理并讲解了古诗文教学的四个关键词——“情、言、文、趣”。北京师范大学副教授吴国珍探讨了教师通过教育叙事获得内心安适自在的话题。著名教育学者、成都大学教授陈大伟提出了观课议课的理念、策略与方法。

摘要：“双减”政策的落地,使得“作业减负”再次成为教育热点,其中最受关注的当属数学作业减负。当前的数学作业没有发挥其真正的功能,反而成为部分学生的负担。因此在“双减”背景下,对小学数学作业改进进行研究有着重要意义。数学课后作业关系到学生的身心发展,在培养学生独立学习能力、良好作业习惯以及巩固课堂知识、反馈学习成效、促进家校合作等方面都具有重要意义。本文采取文献研究法和调查分析法,旨在明确“双减”背景下的作业改进要求,了解“双减”后小学数学作业的真实现状,以真正实现作业的减量提质为目标寻求作业改进的方向。

摘要：目的:在软土地区进行基坑开挖时,可采用伺服钢支撑系统减小基坑围护结构的变形以及对周边环境的影响,但目前对一道伺服支撑仅有一个初始设计值,无法指导开挖过程中支撑轴力的调整,因此需要针对开挖全过程提出相应的伺服支撑轴力设计值。方法:依托南京地铁9号线白云亭路站基坑工程,分别对伺服支撑设置情况不同的全伺服段,部分伺服段断面各开挖步下的伺服支撑轴力进行分阶段优化设计。结合有限元模型与遗传算法,通过有限元模型计算某组伺服支撑设计轴力下的围护结构变形,并通过遗传算法不断生成新的轴力设计值,直至围护结构变形等参数满足设计要求;据此得到不同开挖步下较优的伺服支撑轴力设计值,实现了伺服钢支撑轴力的动态设置。建立了伺服支撑基坑的三维有限元模型,验算优化设计方案下的伺服支撑的变形控制效果及对周边环境的影响。结果及结论:分阶段优化设计得到的伺服支撑轴力可以有效控制开挖过程中围护结构的变形及周边地面沉降。

摘要：为测试并研究新天津图书馆在地震作用下的抗震性能,对图书馆主体结构进行了1/20的模型振动台试验。该主体结构为钢框架-支撑体系,内部存在多处不规则抽柱和多处大悬挑桁架,结构竖向极不规则。据此,对该结构振动台试验模型进行了周密的设计与制作,内容包括试验材料的选取、动力相似关系的确定、模型加工技术的探讨以及试验方案的设计。最后,给出了试验的主要结果。

摘要：新课标提倡“整体语言学习”,即英语语言学习要注重语言整体、单元整体、主题统整、活动统整和“教-学-评”一体化。在实际教学中,许多一线教师在备课和教学时仍会出现教一课时备一课时的现象,缺少对单元整体的梳理和规划,课时之间缺少主题、目标及活动的统整和梯度递进,文化意识培育内容和目标亦是如此。本文以译林版《英语》教材为例,探讨如何基于主题统整,在小学英语教学中优化学生文化意识素养培育的教学实践。