摘要：研究了国内外的运动学解耦问题,分析了现有结构的不足,提出了所有回转轴线交于一点,前面的转动使得有关回转轴线的位姿发生变化,后面的转动按照已经发生变化的回转轴线转动,即保证平台的回转中心不发生平移。在此基础上,设计了一种无间隙解耦的3旋转自由度调整机构,以实现空间物体位姿的获取。

摘要：建立一种基于单目视觉和激光点的测距模型。首先由三坐标测量机测量激光点在物体上的位置信息,采用图像处理该物体上激光点在单目CCD图像上的位置信息,建立一一对应关系,然后移动物体,使CCD图像上的激光点发生变化,得到多组对应的数据。根据这些数据,利用分段曲线拟合方法,建立了实验模型。根据建立的模型,进行一定范围内的距离测量,并与三坐标测量的结果比较,验证了这种方法的可行性,为移动机器人自主避障提供了条件。

摘要：为了改进传统的基于ROM查找表法的DDS结构,在得到相同性能的模拟信号输出的同时节省硬件资源,提出采用CORDIC算法改进传统的DDS结构。首先详述DDS原理与传统ROM结构的优缺点,设计了一种基于CORDIC算法的多级流水线结构的DDS。然后运用verilog语言编写RTL级代码,在Modelsim下仿真完成后,在Xilinx公司的开发板ML605上进行综合验证,将输出的数字信号通过AD9739实现模拟输出,并通过频谱仪和示波器观察其输出性能。结果表明,使用CORDIC算法改进后的DDS运算速度更快,同时节省了大量FPGA硬件资源。