摘要：对MB8变形镁合金超声疲劳试样进行设计计算。为了减小试样振幅,使试样产生较少的热量,减轻冷却系统压力的同时防止试样产生相变等组织变化,将试样设计成变截面形状。根据试样振动位移方程、边界条件和位移连续条件推导出试样谐振长度与其他尺寸的关系,计算出一系列超声疲劳试样的尺寸。结果表明:变截面圆柱和板状试样随着圆弧过渡段长度增大,谐振长度减小,圆弧过渡半径增大;对于无中间等截面段试样,位移应力系数Cs和应力放大系数M随着圆弧过渡段长度减小而减小;对于含有中间等截面段试样,位移应力系数Cs和应力放大系数M随着中间等截面段长度减小而减小。

摘要：为减少道路突发事故,提高车辆通行效率,需要研究车辆的紧急避障以实现自主驾驶。基于车辆点质量模型,设计了非线性模型预测控制(MPC)路径规划器;基于车辆动力学模型,设计了线性时变MPC轨迹跟踪器。在路径规划层引入避障功能函数,通过车辆与障碍物的距离调节函数值大小,综合避障函数权重和路径偏差权重,规划出一条既能避开障碍物又使路径偏差最小的临时轨迹。在轨迹跟踪层,利用该临时轨迹和航向角偏差作为车辆主动转向控制参考量,将线性时变MPC优化问题转化为二次规划问题,计算满足车辆动力学约束的前轮转向角最优解。结果表明:所设计的双层MPC紧急避障控制策略对低速(60 km/h)、中速(80 km/h)、高速(100 km/h)行驶车辆有很强的适应性,高速行驶时最大质心侧偏角不超过1.0°,最大航向角偏差不超过2.5°,车辆横向稳定性良好,随着车速增大,车辆避障响应时刻提前;在多车连续避障场景中,自主驾驶车辆的质心侧偏角和航向角偏差均能控制在较小范围内,在多目标连续避障的路径规划和轨迹跟踪问题上同样具有很好的控制效果。

摘要：对MB8变形镁合金对接接头超声疲劳试样进行设计和分析,并探究焊缝尺寸和谐振长度对试样固有频率的影响规律。用解析方法计算无焊缝状态下超声疲劳试样尺寸,为对接接头超声试样提供初步参考尺寸。加入焊缝的试样在有限元软件中进行实体建模、网格划分和模态分析,求解对接接头试样的固有频率。通过改变焊缝余高和焊缝宽度,分别求解不同焊缝尺寸下试样固有频率,得到焊缝尺寸对试样固有频率的影响规律。通过改变谐振长度,分别求解不同谐振长度下试样的固有频率,得到谐振长度对试样固有频率的影响规律。根据该规律优化试样尺寸,使对接接头试样固有频率靠近20kHz。焊缝在超声疲劳试样上的凸起部分会导致试样固有频率偏离20kHz,增大焊缝宽度和余高均会导致试样固有频率增加,随着焊缝余高增大其对试样固有频率增大的影响越来越小,随着焊缝的宽度增加试样固有频率增大幅度基本保持不变。将L_3调整至17.4mm时,试样的固有频率可达到20.022kHz。故MB8变形镁合金对接接头超声疲劳试样最终尺寸:b_1=3mm,b_2=8mm,L_1=12.5mm,L_2=15mm,R_0=46.25mm,L_3=17.4mm。

摘要：锂离子电池广泛用于新能源汽车等领域。为了便于设计高效的电池热管理方案,提高电池耐久性,建立了三维电化学-热耦合模型,该模型能够从时间与空间上反映电芯产热率与电池单体温度分布,用于预测极片不同部分的电特性与电池单体温度分布。3个单体并联的电池组热模型由3个单体尺寸的热模型组成,每一个热模型皆与极片尺寸的三维电化学模型耦合。实验数据验证了该三维电化学-热耦合模型的有效性。其中,电池单体端电压平均绝对误差不超过0.016 V,温度的平均绝对误差不超过0.36℃;电池组各表面的温度平均误差不超过0.40℃。深入分析表明:正极材料中的电流密度与放电深度和电化学反应区域有关。在放电的前中期,电化学反应区域主要在凸缘处,此时凸缘处电流密度最高;在放电后期,电化学反应区域主要在正极材料的底部,此时底部的电流密度大于凸缘处。此外,电池组的温度不是电池单体温度数值上的简单叠加,中间电池温度比两侧电池温度高,且在电池组边界条件一致时,两侧电池温度成对称分布。电池组之间存在空气不流通而引起的温度聚集效应。减少电池组间的空隙、在其中加入热导率大的材料作为传热介质能有效降低中间电池的温度。

摘要：早期的焊接机器人缺乏"柔性",焊接路径和焊接参数须根据实际作业条件预先设置,工作时存在明显的缺点。诸如一般机械示教式的弧焊、点焊等,即通过固定的编制程序,让焊接机器人焊枪中心点的行走位姿、轨迹与焊接电源的参数等保持稳定可控。随着工业控制技术、人工智能技术及网络通信技术的发展,焊接机器人也由单一的单机示教再现型向以智能化为核心的多传感、智能化的柔性加工单元(系统)方向发展。现主要介绍机器人智能焊接工作站的系统关键组成单元和实际应用。通过智能焊接系统的设计,解决焊接机器人的柔性生产、控制系统与机器人的通信、焊缝跟踪、工件的快速装夹等技术难题。

摘要：增程式电动汽车是混合动力汽车的重要方向之一。为了提高增程式电动汽车电子节气门控制性能,且控制效果不随电子节气门特性变化而变差,基于电子节气门非线性特性,建立面向控制器设计的非线性模型;应用递推平均滤波法对待跟踪开度信号和节气门位置反馈信号进行滤波,采用切换控制率构造电子节气门经典滑膜控制器。针对经典滑膜控制器会产生颤振的问题,对切换控制率在滑膜面附近进行连续逼近,设计了基于平滑控制率的电子节气门连续逼近滑膜控制器。其后应用不变集理论分析控制系统的稳定性,并给出连续逼近滑膜控制器参数选取原则。通过实验验证所设计控制器的实时性和有效性,结果表明,所设计的连续逼近滑膜控制器能够有效抑制颤振现象,很好地实现电子节气门的跟踪控制,控制效果对模型精确度依赖性不高,不随电子节气门特性变化而变差。

摘要：为了提高导弹突防及精确打击能力,针对攻击时间约束和攻击角度约束以及控制能量消耗最少的性能指标要求,提出一种多弹协同最优制导律。选取一枚导弹作为领弹,其余导弹为从弹,估计领弹剩余飞行时间,并将估计值传送给从弹,作为从弹的攻击时间约束;从弹根据攻击时间约束、理想的攻击角度约束,以及控制能量最省的指标要求,应用最优控制原理解算出最优飞行轨迹;应用设计好的最优轨迹控制各从弹飞向目标。通过matlab中的simulink进行了仿真,结果证明,所有导弹都能精确地按照给定的攻击时间和攻击角度击中目标。

摘要：不管是否经过有意的设计,你的组织总有一套价值观和一种文化。虽然许多组织已经存在了很久,他们的文化仍停留在＂一把手文化＂的阶段。年轻的公司不太考虑文化,因为顾客或股东已经让他们忙得不可开交。当公司存在的时间越来越长,创始人退休或离逝的时候,公司就会更多地审视自己,希望他们起初所赖以成功的那些价值观仍然没有褪色。

摘要：1引言目前，AutoCAD二次开发工具Visual LISP及VBA在变压器辅助设计中获得了广泛应用，常用的方法是利用这两种开发工具直接编制绘图程序，而变压器产品技术更新快，产品结构变化也快，利用VLISP或VBA直接编制绘图程序，视图布局、图形绘制及消隐等工作量大，难度高，程序调试复杂，开发周期长，维护困难，程序开发大大滞后于产品开发工作，因此较难适应系列变压器产品辅助设计的需要。