摘要：目前,海上油气生产平台关键设备如分离器都是仅有一套设备运行,并无备用容器,因此,在压力容器出现故障需要检修时一般设备停用导致油气田生产停产,造成不必要的经济损失,若在设计时就采取一用一备会造成成本投入过大,或甲板空间受限。为了有效避免单一设备故障造成全平台停产的难题,本文提出用同一压力体系下的设备容器互为替代,实现智慧共享,利用流程优化改造,实现设备间相互备用,提高生产时率,创造经济效益。

摘要：为降低多机器人在动态环境下路径规划的阻塞率,基于深度强化学习方法框架Actor-Critic,设计一种基于请求与应答通信机制和局部注意力机制的分布式深度强化学习路径规划方法(DCAMAPF)。在Actor网络,基于请求与应答通信机制,每个机器人请求视野内的其他机器人的局部观测信息和动作信息,进而规划出协同的动作策略。在Critic网络,每个机器人基于局部注意力机制将注意力权重动态地分配到在视野内成功应答的其他机器人局部观测和动作信息上。实验结果表明,与传统动态路径规划方法D*Lite、最新的分布式强化学习方法MAPPER和最新的集中式强化学习方法AB-MAPPER相比,DCAMAPF在离散初始化环境,阻塞率均值均约降低了6.91、4.97、3.56个百分点;在集中初始化环境下能更高效地避免发生阻塞,阻塞率均值均约降低了15.86、11.71、5.54个百分点,并减少占用的计算缓存。所提方法确保了路径规划的效率,适用于求解不同动态环境下的多机器人路径规划任务。

摘要：传统的舞台追光技术依赖于人工操作,常常难以达到设计师对追光精确性的高标准。对此,本文提出了一种基于人体位姿估计的舞台灯自动跟踪方案。目前,在舞台演出中,演员之间或与道具之间的遮挡会对姿态估计模型的准确性造成影响,进而影响追光效果的质量。为了解决演员遮挡问题,并提升人体姿态估计的准确度,本文设计了一种自顶向下的遮挡感知人体姿态估计模型和方法,该模型能显式学习人体的结构信息,采用空间注意力机制将图像特征转换为关键点特征向量,以及利用多头注意力机制增强对人体结构的学习能力,提高姿态估计在遮挡情况下的鲁棒性。此外,该模型还集成了遮挡信息的预测模块。实验表明,该方法在公开数据集上取得了优秀的表现,有效减少了在遮挡状态下的预测误差,并能判断关键点是否遭受遮挡,有望在舞台灯自动跟踪系统等复杂场景中推广应用。

摘要：江西是中国革命的四大摇篮,有着丰富的红色资源,在定向士官生中开展红色教育有助于引导和帮助士官生坚定理想信念,为锻造听党指挥、传承红色基因的士官队伍奠定坚实的基础。本文立足红色资源,坚持“为战育人”的鲜明导向,围绕士官生政治思想、军事体能、专业技能、综合素养四个方面进行四维素养的塑造,结合“三全育人”的教育理念,探索完善的士官生人才培养模式。

摘要：研究多机器人任务分配(MRTA)的目的是提高智能工厂中机器人完成任务的效率。针对现有算法在处理大规模、多约束的MRTA时存在不足的问题,提出一种结合遗传算法和滚动调度的MRTA算法(ACGARS)。首先,在遗传算法中采用基于有向无环图(DAG)的编码方式高效地处理任务之间的优先级约束;其次,在遗传算法的初始种群中加入先验知识以提高算法的搜索效率;最后,设计基于任务组的滚动调度策略用于减小求解问题的规模,从而实现对大规模问题的高效求解。在大规模问题实例上的实验结果表明,相较于构造性启发式算法(CHA)、最小化干扰算法(MIA)和基于惩罚策略的遗传算法(GAPS)生成的方案,当任务组数为20时,所提算法生成的方案的平均订单完成时间分别缩短了30.02%、16.86%和75.65%,验证了所提算法能有效地缩短订单的平均等待时间,提升多机器人任务分配效率。

摘要：如何将复杂的多感知触觉技术融入机械手臂中是目前机器人技术发展中亟待解决的问题。无感官触觉回路的机械手臂并不适用于软体、易碎等物体的抓取,不同的物体需要不同的抓取力规划,抓取力过大往往会造成物体的损坏。从触觉传感器的设计出发,分析国内外机械手臂触觉研究现状,阐述前端执行器机械手触觉传感实现的主要技术,同时包括触觉技术的类型、原理设计、结构实现、传感信号获取与传输、解耦方法、灵敏度等方面的发展,为后期机械手臂实现传感、感知、控制3层执行架构的研究提供了新的思路。

摘要：北海市近年来以设施农业作为农业发展的切入点和主攻方向,通过政策扶持、项目引进、服务优化等措施,大力推进农业产业现代化。本文概括性论述了北海市设施农业发展现状、针对设施农业发展采取的措施、设施农业发展中存在的问题,提出了统筹国土规划,加强顶层设计、优化资源配置,强化资源利用、拓展用地方式,提升农产品增值空间等对策[1]。

摘要：针对面向欧洲市场的大型调车机车,文章进行了两轴转向架的平台分析研究。分析了转向架核心技术要求及核心标准等核心设计需求,提出了转向架总体和各部件的模块通用性要求,以及选取仿真计算与试验验证载荷所需考虑的因素,并从限界符合性、小半径水平曲线和竖曲线通过性能、车轮直径和车轴中心孔直径的选择、牵引装置型式、电机和齿轮箱悬挂的布置、驱动单元和悬挂系统设计、动力学性能优化等方面对面向欧洲市场的两轴大型调车机车转向架平台设计方案进行解析。

摘要：依照新工科人才培养要求,运用OBE教育理念,在物联网综合应用能力培养方面开展探索和实践。分析了物联网工程专业的主要特点和存在的问题,提出了面向工程应用型人才培养的建设思路,优化专业课程、强化工程实践,构建“3+2”培养计划;以学生为主体,以提升专业综合能力为目标,通过逐级递进的组织方式,加大专业综合与工程应用训练。在培养模式方面,提出一种以目标为导向、分级提升和达成评价的TREA教学方法,以物联网主要技术为基本单元,组织训练过程,优化单元衔接,强化专业能力。在工程应用能力培养方面,以物联网技术为基线,分单元组织教学内容;以应用场景为导向,完成综合应用设计;以物联网技术发展为着眼点,构建“端、管、云”技术架构,通过团队协作与创新实践,形成一个专业综合应用能力培养系统,并在教学实践中取得了良好效果。

摘要：缺陷检测是基于金属膜层激发表面等离子体进行超衍射加工前的重要工艺流程,但目前先进空白晶圆缺陷检测设备光源多位于深紫外波段,恰好在KrF等深紫外光刻胶的感光范围内,检测带有该光刻胶的晶圆表面时易导致光刻胶感光而改性失效。针对此问题,笔者提出并设计了一种基于可见光波段的激光偏振暗场检测装置。该装置利用晶圆表面顶层银膜的偏振转换特性,通过调控入射光的偏振态与入射角,使微粗糙银膜表面的弱散射光偏振态与膜层表面颗粒的散射光偏振态产生差异,然后利用偏振器件对来自银膜表面的散射光进行部分滤除,有效提高了颗粒信号的信噪比。实验结果表明:所设计的装置在不影响光刻胶的同时还可以减少金属膜层表面散射所带来的缺陷误检。在对百纳米级颗粒进行检测时,由于使用了激光照明及高灵敏度的sCMOS作为探测器件,本装置单次曝光时间仅为150μs,是奥林巴斯公司基于白光的DSX1000暗场显微镜的4‰左右。通过抑制噪声,笔者采用该装置实测了均方根(RMS)粗糙度为3.4 nm的银膜表面上直径为61 nm的聚苯乙烯乳胶颗粒,结果显示,该装置在探测极限和探测效率上较DSX1000均有较大提升。