文献检索-宁波市创意产业特色资源库

限定检索结果

一种六足铲斗机器人腿部机构工作空间设计: 收藏
分享
引用; 《燕山大学学报》2016年第1期40卷 45-50页; 作者：金振林邢燕兵燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240; 首先,介绍了一种六足铲斗机器人,其腿部采用一种3自由度RPR+R(2RPR+FD)串并混联机构。其次,建立了该腿部机构的位置反解,基于极坐标边界搜索方法绘制了其足端工作空间三维图,分析了腿部机构几何参数对工作空间高度和长度的影响规律。最...; 首先,介绍了一种六足铲斗机器人,其腿部采用一种3自由度RPR+R(2RPR+FD)串并混联机构。其次,建立了该腿部机构的位置反解,基于极坐标边界搜索方法绘制了其足端工作空间三维图,分析了腿部机构几何参数对工作空间高度和长度的影响规律。最后,考虑到该机器人的越障能力、行走速度以及铲斗作业时的位姿变化要求,设计了腿部机构工作空间。该机器人在受灾场合中进行障碍清除、物资搬运以及对易燃易爆物隔离等方面有很好的应用前景。; 来源：详细信息评论

限定检索结果