摘要：以鸡冠咀金铜矿区为例,介绍编制金属矿山放水试验施工组织设计的方法。在编制设计前应做好前期准备工作,掌握矿区水文地质条件现状。在参照煤炭系统放水试验相关规范要求的前提下,结合金属矿山实际情况编制设计。设计应考虑探放水孔施工和放水试验过程中可能遇到的安全隐患,并制订好安全防范措施。

摘要：基于Reynolds所提出的气动肌肉三元素模型理论,通过实验对自制的气动肌肉进行了模型参数辨识,结果表明三元模型的有效力系数F与压力P呈近似线性关系,弹簧系数K与压力P呈近似的分段线性关系,且随P的增加先减小后增大。因此,采用分段模型对Reynolds三元素模型进行了改进。考虑到阻尼系数B数值相对较小,对气动肌肉动力学方程的贡献较小,改进的模型采用有界的函数来表示阻尼系数B。最终,设计了两种不同的滑模控制方法,通过控制实验证明了辨识模型的有效性。

摘要：针对具有外界干扰和不确定性的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种自适应鲁棒补偿控制算法,将计算转矩法用于系统标称模型,鲁棒控制用于消除系统不确定性的影响,并通过自适应算法自动调节不确定项,保证系统存在建模误差和外部干扰时的稳定性和动态性能。给出了具体的控制算法设计和系统稳定性、收敛性证明,最后通过仿真实验,表明系统具有跟踪误差快速收敛性以及良好的鲁棒性。

摘要：研究提出了一种高度实用性的调度监督系统站场画面CAD软件;该软件采用面向对象的编程方法。文中阐述了系统功能、系统的框架、类结构以及消息处理过程。